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authordufourj2006-05-21 10:30:31 +0000
committerdufourj2006-05-21 10:30:31 +0000
commit6d763e6cafbbe08253e3e3d0d107555bf8c3bb01 (patch)
tree3342f424c47a52842c70a222ce07582d1390b1d8
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Indentation robot.
-rw-r--r--n/es-2006/src/barillet.c658
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diff --git a/n/es-2006/src/barillet.c b/n/es-2006/src/barillet.c
index 420c2f9..d5dd29d 100644
--- a/n/es-2006/src/barillet.c
+++ b/n/es-2006/src/barillet.c
@@ -1,5 +1,4 @@
/* barillet.c */
-
/* es - Input/Output general purpose board. {{{
*
* Copyright (C) 2006 Lambert Thomas
@@ -31,14 +30,14 @@
#include "modules/proto/proto.h"
/* utilisation de OCR1A pour le moteur barillet
- OCR1B pour la turbine 1 => avant
- OCR1C pour la turbine 2 => arriere
+ OCR1B pour la turbine 1 => avant
+ OCR1C pour la turbine 2 => arriere
- SIG_INTERRUPT7 pour la fourche montee de balle arriere
- SIG_INTERRUPT6 pour la fourche montee de balle avant
- SIG_INTERRUPT5 pour la fourche barillet 2 => celle pres de la carte de puissance
- SIG_INTERRUPT4 pour la fourche barillet 1 => celle pres de la carte de es-2006
-*/
+ SIG_INTERRUPT7 pour la fourche montee de balle arriere
+ SIG_INTERRUPT6 pour la fourche montee de balle avant
+ SIG_INTERRUPT5 pour la fourche barillet 2 => celle pres de la carte de puissance
+ SIG_INTERRUPT4 pour la fourche barillet 1 => celle pres de la carte de es-2006
+ */
@@ -119,59 +118,58 @@ static void depot_fin(void);
inline void
barillet_init (void)
{
- /* initialisation des registres du timer 1 pour la PWM total*/
-
-///*******************************
-// * a inserer dans es_config *
-// * *****************************/
-//
-// TCCR1A =
-// regv (COM1A1, COM1A0, COM1B1, COM1B0, COM1C1, COM1C0, WGM11, WGM10,
-// 1, 0, 1, 0, 1, 0, 1, 1);
-//
-// TCCR1B =
-// regv ( ICNC1, ICES1, 5, WGM13, WGM12, CS12, CS11, CS10,
-// 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 1);
-//
-///********************************/
-
- /* initialisation des sorties sur le port B pour moteur et turbines */
- DDRB |= _BV(7) | _BV(6) | _BV (5) | _BV (4);
-
- /* initialisation des entrees du port E pour les interruptions */
- DDRE &= ~(_BV(7) | _BV(6) | _BV (5) | _BV (4));
- PORTE |= _BV(7) | _BV(6);
-
- /* mode PWM = 0 */
- OCR1A = 0; /* vitesse moteur barillet nulle */
- utils_delay_us ( DELAY_ ); /* attente d'1 s pour la puiss_barillet */
-
- OCR1B = 0; /* vitesse turb nulle */
- OCR1C = 0; /* vitesse turb nulle */
-
- /* initialisation sens rotation */
- PORTB &= ~_BV(4);
-
- /* interruption autorisees INT7 INT6 INT5 INT4 chaque changement logique */
- EICRB =
- regv ( ISC71, ISC70, ISC61, ISC60, ISC51, ISC50, ISC41, ISC40,
- 1, 0, 1, 0, 0, 1, 0, 1);
-
- EIFR |= _BV(7) | _BV(6) | _BV(5) | _BV(4);
- EIMSK |= _BV(7) | _BV(6) | _BV(5) | _BV(4);
-
- /* initialisation de la position du barillet */
- // XXX penser a mettre le barillet avec un trou vers l'avant du robot XXX
- pos_prec_ = ( PINE >> 4) & 3; // 00 00 00 XX
- pos_temp_ = pos_prec_;
- pos_a_aller_ = 0;
- pos_actuel_ = 0;
- pos_final_ = 0;
- pos_lenteur_ = 0;
- etat_en_cours_ = SLEEP_;
- rebond_inter_av = 0;
- rebond_inter_ar = 0;
- attente = 0;
+ /* initialisation des registres du timer 1 pour la PWM total*/
+
+ ///*******************************
+ // * a inserer dans es_config *
+ // * *****************************/
+ //
+ // TCCR1A =
+ // regv (COM1A1, COM1A0, COM1B1, COM1B0, COM1C1, COM1C0, WGM11, WGM10,
+ // 1, 0, 1, 0, 1, 0, 1, 1);
+ //
+ // TCCR1B =
+ // regv ( ICNC1, ICES1, 5, WGM13, WGM12, CS12, CS11, CS10,
+ // 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 1);
+ //
+ ///********************************/
+
+ /* initialisation des sorties sur le port B pour moteur et turbines */
+ DDRB |= _BV(7) | _BV(6) | _BV (5) | _BV (4);
+
+ /* initialisation des entrees du port E pour les interruptions */
+ DDRE &= ~(_BV(7) | _BV(6) | _BV (5) | _BV (4));
+ PORTE |= _BV(7) | _BV(6);
+
+ /* mode PWM = 0 */
+ OCR1A = 0; /* vitesse moteur barillet nulle */
+ utils_delay_us ( DELAY_ ); /* attente d'1 s pour la puiss_barillet */
+
+ OCR1B = 0; /* vitesse turb nulle */
+ OCR1C = 0; /* vitesse turb nulle */
+
+ /* initialisation sens rotation */
+ PORTB &= ~_BV(4);
+
+ /* interruption autorisees INT7 INT6 INT5 INT4 chaque changement logique */
+ EICRB = regv ( ISC71, ISC70, ISC61, ISC60, ISC51, ISC50, ISC41, ISC40,
+ 1, 0, 1, 0, 0, 1, 0, 1);
+
+ EIFR |= _BV(7) | _BV(6) | _BV(5) | _BV(4);
+ EIMSK |= _BV(7) | _BV(6) | _BV(5) | _BV(4);
+
+ /* initialisation de la position du barillet */
+ // XXX penser a mettre le barillet avec un trou vers l'avant du robot XXX
+ pos_prec_ = ( PINE >> 4) & 3; // 00 00 00 XX
+ pos_temp_ = pos_prec_;
+ pos_a_aller_ = 0;
+ pos_actuel_ = 0;
+ pos_final_ = 0;
+ pos_lenteur_ = 0;
+ etat_en_cours_ = SLEEP_;
+ rebond_inter_av = 0;
+ rebond_inter_ar = 0;
+ attente = 0;
}
@@ -181,11 +179,11 @@ barillet_init (void)
void init_2_barillet(void)
{
- /* commencer a faire tourner les turbines */
- OCR1B = VITESSE_TURB_MAX_;
- OCR1C = VITESSE_TURB_MIN_;
- /* passer a l'etat suivant */
- etat_en_cours_ = STAND_BY_;
+ /* commencer a faire tourner les turbines */
+ OCR1B = VITESSE_TURB_MAX_;
+ OCR1C = VITESSE_TURB_MIN_;
+ /* passer a l'etat suivant */
+ etat_en_cours_ = STAND_BY_;
}
@@ -208,70 +206,70 @@ rotation (uint8_t pos_fin)
/* demande d'extraction */
void extraction ( void )
{
- if ( etat_en_cours_ == STAND_BY_ )
- {
- etat_en_cours_ = EXTRACTION;
- }
+ if ( etat_en_cours_ == STAND_BY_ )
+ {
+ etat_en_cours_ = EXTRACTION;
+ }
}
/* demande de depot */
void depot_balle ( void )
{
- if ( etat_en_cours_ == STAND_BY_ )
- {
- etat_en_cours_ = DEPOT;
- }
+ if ( etat_en_cours_ == STAND_BY_ )
+ {
+ etat_en_cours_ = DEPOT;
+ }
}
/* fonction main barillet */
void sequenceur_barillet()
{
- static uint8_t old_pos_actuel = 0;
- if (old_pos_actuel != pos_actuel_)
- {
- proto_send2b('W', pos_actuel_, pos_temp_);
- old_pos_actuel = pos_actuel_;
- }
- switch(etat_en_cours_)
- {
- case SLEEP_ :
- break;
- case STAND_BY_ :
- break;
- case BALLE_AVALE_ATTENTE :
- new_balle();
- break;
- case TOURNE_ANALYSE_BALLE :
- // faire une rotation pour checker la couleur
- rotation_barillet( );
- break;
- case ANALYSE_BALLE :
- // lancer la fonction pour l'analyse balle
- break;
- case ROTATION :
- //appel de la fonction rotation_barillet
- rotation_barillet();
- break;
- case ROTATION_EN_COURS :
- break;
- case EXTRACTION :
- //debut de l'extraction
- extraction_balle();
- break;
- case EXTRACTION_EN_COURS :
- break;
- case EXTRACTION_EN_HAUT :
- extraction_fin();
- break;
- case DEPOT :
- depose_balle();
- break;
- case DEPOT_EN_COURS :
- break;
- case DEPOT_FIN :
- depot_fin();
- break;
- default : break;
- }
+ static uint8_t old_pos_actuel = 0;
+ if (old_pos_actuel != pos_actuel_)
+ {
+ proto_send2b('W', pos_actuel_, pos_temp_);
+ old_pos_actuel = pos_actuel_;
+ }
+ switch(etat_en_cours_)
+ {
+ case SLEEP_ :
+ break;
+ case STAND_BY_ :
+ break;
+ case BALLE_AVALE_ATTENTE :
+ new_balle();
+ break;
+ case TOURNE_ANALYSE_BALLE :
+ // faire une rotation pour checker la couleur
+ rotation_barillet( );
+ break;
+ case ANALYSE_BALLE :
+ // lancer la fonction pour l'analyse balle
+ break;
+ case ROTATION :
+ //appel de la fonction rotation_barillet
+ rotation_barillet();
+ break;
+ case ROTATION_EN_COURS :
+ break;
+ case EXTRACTION :
+ //debut de l'extraction
+ extraction_balle();
+ break;
+ case EXTRACTION_EN_COURS :
+ break;
+ case EXTRACTION_EN_HAUT :
+ extraction_fin();
+ break;
+ case DEPOT :
+ depose_balle();
+ break;
+ case DEPOT_EN_COURS :
+ break;
+ case DEPOT_FIN :
+ depot_fin();
+ break;
+ default : break;
+ }
}
@@ -283,97 +281,97 @@ void sequenceur_barillet()
* **********************/
void rotation_barillet(void)
{
- uint8_t dist_trigo, dist_pas_trigo;
- pos_final_ = pos_a_aller_;
-
- if (pos_final_ != pos_actuel_)
- {
- /* affecter le bon sens de rotation */
- dist_trigo = (40 + pos_final_ - pos_actuel_) % 40;
- dist_pas_trigo = (40 + pos_actuel_ - pos_final_) % 40;
-
- if ( dist_trigo < dist_pas_trigo )
- {
- PORTB &= ~_BV(4);
- pos_lenteur_ = (pos_final_ + (40 - 2)) % 40;
- }
- else
- {
- PORTB |= _BV(4);
- pos_lenteur_ = (pos_final_ + 2) % 40;
- }
- utils_delay_us ( DELAY_ );
-
- vitesse_turbine ( 1,VITESSE_TURB_MIN_);
- vitesse_turbine ( 2,VITESSE_TURB_MIN_);
-
- /* affectation de la vitesse du barillet */
- if ( ( dist_pas_trigo < 4 ) || ( dist_trigo < 4 ) )
- {
- OCR1A = VITESSE_BAR_MIN_;
- }
- else
- {
- OCR1A = VITESSE_BAR_MAX_;
- }
- etat_en_cours_ = ROTATION_EN_COURS;
- }
+ uint8_t dist_trigo, dist_pas_trigo;
+ pos_final_ = pos_a_aller_;
+
+ if (pos_final_ != pos_actuel_)
+ {
+ /* affecter le bon sens de rotation */
+ dist_trigo = (40 + pos_final_ - pos_actuel_) % 40;
+ dist_pas_trigo = (40 + pos_actuel_ - pos_final_) % 40;
+
+ if ( dist_trigo < dist_pas_trigo )
+ {
+ PORTB &= ~_BV(4);
+ pos_lenteur_ = (pos_final_ + (40 - 2)) % 40;
+ }
+ else
+ {
+ PORTB |= _BV(4);
+ pos_lenteur_ = (pos_final_ + 2) % 40;
+ }
+ utils_delay_us ( DELAY_ );
+
+ vitesse_turbine ( 1,VITESSE_TURB_MIN_);
+ vitesse_turbine ( 2,VITESSE_TURB_MIN_);
+
+ /* affectation de la vitesse du barillet */
+ if ( ( dist_pas_trigo < 4 ) || ( dist_trigo < 4 ) )
+ {
+ OCR1A = VITESSE_BAR_MIN_;
+ }
else
- {
- etat_en_cours_ = STAND_BY_;
- }
+ {
+ OCR1A = VITESSE_BAR_MAX_;
+ }
+ etat_en_cours_ = ROTATION_EN_COURS;
+ }
+ else
+ {
+ etat_en_cours_ = STAND_BY_;
+ }
}
/* gestion de la position du barillet */
void pos_bar(void)
{
- uint8_t pos_conc_;
-
-// proto_send0('Z'); //debug interrupt
-
- pos_temp_ = ( PINE >> 4) & 3; // 00 00 00 XX
- pos_conc_ = ( pos_temp_ << 2 ) | pos_prec_;
-
- switch ( pos_conc_ )
- { // actu pres
- case 1 : // 00 01
- case 7 : // 01 11
- case 8 : // 10 00
- case 14 : // 11 10
- if ( pos_actuel_ == 0 )
- {
- pos_actuel_ = 40;
- }
- --pos_actuel_;
- break;
- case 2 : // 00 10
- case 4 : // 01 00
- case 11 : // 10 11
- case 13 : // 11 01
- ++pos_actuel_;
- if ( pos_actuel_ == 40 )
- {
- pos_actuel_ = 0;
- }
- break;
- default :
- break;
- }
- pos_prec_ = pos_temp_;
-
- if ( etat_en_cours_ == ROTATION_EN_COURS )
+ uint8_t pos_conc_;
+
+ // proto_send0('Z'); //debug interrupt
+
+ pos_temp_ = ( PINE >> 4) & 3; // 00 00 00 XX
+ pos_conc_ = ( pos_temp_ << 2 ) | pos_prec_;
+
+ switch ( pos_conc_ )
+ { // actu pres
+ case 1 : // 00 01
+ case 7 : // 01 11
+ case 8 : // 10 00
+ case 14 : // 11 10
+ if ( pos_actuel_ == 0 )
{
- if ( pos_actuel_ == pos_lenteur_ )
- {
- OCR1A = VITESSE_BAR_MIN_;
- }
- else if ( pos_actuel_ == pos_final_ )
- {
- OCR1A = 0;
- vitesse_turbine ( 1, VITESSE_TURB_MAX_); /* XXX a changer, il faut attendre que la PC104 nous disent : ok tu peux remettre le ventillo avant a fond, donc ce sera pas a mettre ici*/
- etat_en_cours_ = STAND_BY_;
- }
+ pos_actuel_ = 40;
+ }
+ --pos_actuel_;
+ break;
+ case 2 : // 00 10
+ case 4 : // 01 00
+ case 11 : // 10 11
+ case 13 : // 11 01
+ ++pos_actuel_;
+ if ( pos_actuel_ == 40 )
+ {
+ pos_actuel_ = 0;
+ }
+ break;
+ default :
+ break;
+ }
+ pos_prec_ = pos_temp_;
+
+ if ( etat_en_cours_ == ROTATION_EN_COURS )
+ {
+ if ( pos_actuel_ == pos_lenteur_ )
+ {
+ OCR1A = VITESSE_BAR_MIN_;
+ }
+ else if ( pos_actuel_ == pos_final_ )
+ {
+ OCR1A = 0;
+ vitesse_turbine ( 1, VITESSE_TURB_MAX_); /* XXX a changer, il faut attendre que la PC104 nous disent : ok tu peux remettre le ventillo avant a fond, donc ce sera pas a mettre ici*/
+ etat_en_cours_ = STAND_BY_;
}
+ }
}
@@ -382,39 +380,39 @@ void pos_bar(void)
**************************************/
void vitesse_turbine(uint8_t turbine, uint16_t vitesse)
{
- if ( turbine == 1 )
- {
- if (vitesse > VITESSE_TURB_MAX_)
- OCR1B = VITESSE_TURB_MAX_;
- else
- OCR1B = vitesse;
- }
- else if ( turbine == 2 )
- {
- if (vitesse > VITESSE_TURB_MAX_)
- OCR1C = VITESSE_TURB_MAX_;
- else
- OCR1C = vitesse;
- }
- else if ( turbine == 3 ) // moteur barillet
- {
- if (vitesse > VITESSE_BAR_MAX_)
- OCR1A = VITESSE_BAR_MAX_;
- else
- OCR1A = vitesse;
- }
+ if ( turbine == 1 )
+ {
+ if (vitesse > VITESSE_TURB_MAX_)
+ OCR1B = VITESSE_TURB_MAX_;
+ else
+ OCR1B = vitesse;
+ }
+ else if ( turbine == 2 )
+ {
+ if (vitesse > VITESSE_TURB_MAX_)
+ OCR1C = VITESSE_TURB_MAX_;
+ else
+ OCR1C = vitesse;
+ }
+ else if ( turbine == 3 ) // moteur barillet
+ {
+ if (vitesse > VITESSE_BAR_MAX_)
+ OCR1A = VITESSE_BAR_MAX_;
+ else
+ OCR1A = vitesse;
+ }
}
/**** changement de sens ****/
void sens(uint8_t sens_rotat)
{
- if ( sens_rotat == 0 )
- {
- PORTB |= _BV(4);
- }
- else if ( sens_rotat == 1 )
- {
- PORTB &= ~_BV(4);
- }
+ if ( sens_rotat == 0 )
+ {
+ PORTB |= _BV(4);
+ }
+ else if ( sens_rotat == 1 )
+ {
+ PORTB &= ~_BV(4);
+ }
}
@@ -426,63 +424,63 @@ void sens(uint8_t sens_rotat)
/* Si balle dans trou => Extraction */
void extraction_balle(void)
{
- rebond_inter_ar = 0;
- /* Ralentir la turbine avant */
- vitesse_turbine( 1, VITESSE_TURB_MIN_);
- /* Vitesse max de la turbine arriere */
- vitesse_turbine( 2, VITESSE_TURB_MAX_);
-
- etat_en_cours_ = EXTRACTION_EN_COURS;
+ rebond_inter_ar = 0;
+ /* Ralentir la turbine avant */
+ vitesse_turbine( 1, VITESSE_TURB_MIN_);
+ /* Vitesse max de la turbine arriere */
+ vitesse_turbine( 2, VITESSE_TURB_MAX_);
+
+ etat_en_cours_ = EXTRACTION_EN_COURS;
}
/* fin d'extration de balle */
void extraction_fin(void)
{
- if ( (PINE & 128 ) == 0 ) /* le Port E bit 7 est a 0 => plus de balle devant la barriere optique */
- {
- ++attente;
- /* attendre que la balle soit bien montee */
- if ( attente >= 10 )
- {
- rebond_inter_ar = 0;
- vitesse_turbine( 2, VITESSE_TURB_MIN_);
- /* fin d'extraction - faire la rotation */
- pos_a_aller_ = ( 40 + pos_actuel_ + 8 ) % 40;
- etat_en_cours_ = TOURNE_ANALYSE_BALLE;
- }
- }
- else
- {
- // XXX que faire ???
- }
+ if ( (PINE & 128 ) == 0 ) /* le Port E bit 7 est a 0 => plus de balle devant la barriere optique */
+ {
+ ++attente;
+ /* attendre que la balle soit bien montee */
+ if ( attente >= 10 )
+ {
+ rebond_inter_ar = 0;
+ vitesse_turbine( 2, VITESSE_TURB_MIN_);
+ /* fin d'extraction - faire la rotation */
+ pos_a_aller_ = ( 40 + pos_actuel_ + 8 ) % 40;
+ etat_en_cours_ = TOURNE_ANALYSE_BALLE;
+ }
+ }
+ else
+ {
+ // XXX que faire ???
+ }
}
/* deposer une balle dans un trou apres rotation */
void depose_balle(void)
{
- rebond_inter_ar = 0;
- /* vitesse turbine arriere nulle */
- vitesse_turbine( 2, 0);
- etat_en_cours_ = DEPOT_EN_COURS;
+ rebond_inter_ar = 0;
+ /* vitesse turbine arriere nulle */
+ vitesse_turbine( 2, 0);
+ etat_en_cours_ = DEPOT_EN_COURS;
}
/* fin de la depose de balle */
void depot_fin(void)
{
- if ( (PINE & 128 ) == 0 ) /* le Port E bit 6 est a 0 => plus de balle devant la barriere optique */
- {
- ++attente;
- /* attendre que la balle soit bien montee */
- if ( attente >= 10 )
- {
- etat_inter_ar_ = 0;
- vitesse_turbine( 2, VITESSE_BAR_MIN_);
- etat_en_cours_ = STAND_BY_;
- }
- }
- else
- {
- /* XXX que faire */
- }
+ if ( (PINE & 128 ) == 0 ) /* le Port E bit 6 est a 0 => plus de balle devant la barriere optique */
+ {
+ ++attente;
+ /* attendre que la balle soit bien montee */
+ if ( attente >= 10 )
+ {
+ etat_inter_ar_ = 0;
+ vitesse_turbine( 2, VITESSE_BAR_MIN_);
+ etat_en_cours_ = STAND_BY_;
+ }
+ }
+ else
+ {
+ /* XXX que faire */
+ }
}
@@ -491,23 +489,23 @@ void depot_fin(void)
* ***********************/
void new_balle(void)
{
- if ( (PINE & 64 ) == 0 ) /* le Port E bit 6 est a 0 => plus de balle devant la barriere optique */
- {
- ++attente;
- /* attendre que la balle soit bien montee */
- if ( attente >= 10 )
- {
- rebond_inter_av = 0;
- /* faire tourner le barillet pour voir la couleur */
- pos_a_aller_ = ( 40 + pos_actuel_ + 8 ) % 40;
- etat_en_cours_ = TOURNE_ANALYSE_BALLE;
- }
- }
+ if ( (PINE & 64 ) == 0 ) /* le Port E bit 6 est a 0 => plus de balle devant la barriere optique */
+ {
+ ++attente;
+ /* attendre que la balle soit bien montee */
+ if ( attente >= 10 )
+ {
+ rebond_inter_av = 0;
+ /* faire tourner le barillet pour voir la couleur */
+ pos_a_aller_ = ( 40 + pos_actuel_ + 8 ) % 40;
+ etat_en_cours_ = TOURNE_ANALYSE_BALLE;
+ }
+ }
}
-
+
/* ***************
* INTERRUPTIONS *
* ***************/
@@ -515,64 +513,64 @@ void new_balle(void)
/* interruption fourche optique turbine avant */
SIGNAL ( SIG_INTERRUPT6 )
{
- if ( etat_en_cours_ != SLEEP_ )
- {
- if ( rebond_inter_av == 0 )
- {
- rebond_inter_av == 1;
- OCR1B = VITESSE_TURB_MIN_;
- attente = 0;
- etat_en_cours_ = BALLE_AVALE_ATTENTE;
- //proto_send0('A');
- }
- }
+ if ( etat_en_cours_ != SLEEP_ )
+ {
+ if ( rebond_inter_av == 0 )
+ {
+ rebond_inter_av == 1;
+ OCR1B = VITESSE_TURB_MIN_;
+ attente = 0;
+ etat_en_cours_ = BALLE_AVALE_ATTENTE;
+ //proto_send0('A');
+ }
+ }
}
/* interruption fourche optique turbine arriere */
SIGNAL ( SIG_INTERRUPT7 )
{
- if ( etat_en_cours_ != SLEEP_ )
- {
- if ( rebond_inter_ar == 0 )
- {
- attente = 0;
- rebond_inter_ar = 1;
- if ( etat_en_cours_ == EXTRACTION_EN_COURS )
- {
- etat_en_cours_ = EXTRACTION_EN_HAUT;
- }
- else if ( etat_en_cours_ == DEPOT_EN_COURS )
- {
- /* remettre la vitesse turbine a min */
- vitesse_turbine( 2, VITESSE_TURB_MIN_);
- /* XXX verifier que la balle ne remonte pas */
- etat_en_cours_ = DEPOT_FIN;
- }
- //proto_send0('B');
- }
- }
+ if ( etat_en_cours_ != SLEEP_ )
+ {
+ if ( rebond_inter_ar == 0 )
+ {
+ attente = 0;
+ rebond_inter_ar = 1;
+ if ( etat_en_cours_ == EXTRACTION_EN_COURS )
+ {
+ etat_en_cours_ = EXTRACTION_EN_HAUT;
+ }
+ else if ( etat_en_cours_ == DEPOT_EN_COURS )
+ {
+ /* remettre la vitesse turbine a min */
+ vitesse_turbine( 2, VITESSE_TURB_MIN_);
+ /* XXX verifier que la balle ne remonte pas */
+ etat_en_cours_ = DEPOT_FIN;
+ }
+ //proto_send0('B');
+ }
+ }
}
/* interruption fourche optique barillet 1 */
SIGNAL ( SIG_INTERRUPT5 )
{
- //proto_send0('A');
- if ( etat_en_cours_ != SLEEP_ )
- {
- pos_bar();
- }
+ //proto_send0('A');
+ if ( etat_en_cours_ != SLEEP_ )
+ {
+ pos_bar();
+ }
}
/* interruption fourche optique barillet 1 */
SIGNAL ( SIG_INTERRUPT4 )
{
- //proto_send0('B');
- if ( etat_en_cours_ != SLEEP_ )
- {
- pos_bar();
- }
+ //proto_send0('B');
+ if ( etat_en_cours_ != SLEEP_ )
+ {
+ pos_bar();
+ }
}
/* XXX dans la PC104, apres un depot, il faudra remmetre le barillet dans une des positions 00, 08, 10, 18, 20 ( position exa ) */