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\subsection{Cahier des charges}

L'objectif de cette section est de pr�senter le module g�n�rant le signal de
commande des servomoteurs du robot-EFREI participant � la coupe de France de
robotique E=M6. 

\paragraph{Commande des Servo-moteurs}%gras sans saut de ligne
\\
Un servomoteur est un dispositif utilis� pour commander en position l'axe 
de rotation de sortie d'un moteur. 
Il est utilis� par exemple, pour g�rer le sens de rotation du rouleau 
bi-rotatif d'entr�e du robot. La position des roues est �galement donn�e par
un servomoteur.  
 
Il est command� par une s�rie de signaux modul�s en amplitude 
-Pulse Width Modulation�: PWM- dont les rapports cycliques repr�sentent chacun
un angle auquel l'axe de rotation du moteur doit se maintenir.

%image exemple de signal pwm
\begin{figure}[htbp]
\caption{Exemple de Signal PWM}
\begin{center}
\scalebox{0.6}{
\includegraphics {./pwm/images/im_signalpwm.pdf}
}
\end{center}
\end{figure}

La valeur T2/T1 est le rapport cycle du PWM. A chaque rapport cyclique
correspond un et un seul angle de rotation de l'axe de sortie du moteur.

Ainsi, le servo-moteur est command� par une succession de signaux PWM tels que
T1 est une p�riode constante et T2 varie en fonction du rapport cyclique 
que l'on souhaite avoir.


\pagebreak

\paragraph{Caract�ristiques du servo-moteur cod�}%tiret
\\
Comme nous n'avons pas encore achet� le servo-moteur,
nous veillerons � avoir un code r�pondant aux caract�ristiques 
d�finies ci-apr�s et ais�ment modifiable par la suite.

\begin{description}
\item []
\begin{center}
        \begin{tabular}{|l|l|l|}
        \hline
        Fr�quence d'horloge du syst�me & 32 MHz
        \\ \hline
        P�riode enveloppe de la PWM:T1 & 20 ms
        \\ \hline
        Taille des donn�es entrantes:rapport cyclique & 1 octet
        \\ \hline
        Rapport cyclique minimum:donn�es=00000000 & 2.5\%
        \\ \hline
        Rapport cyclique maximum:donn�es=11111111 & 7.5\%
        \\ \hline
        \end{tabular}
\end{center}
\end{description}

%image:r�sum� g�n�ral des entr�es et sorties du module
\begin{figure}[htbp]
\caption{Synoptis des entr�es et sorties du module de commande du servo-moteur}
\begin{center}
\scalebox{0.6}{
\includegraphics {./pwm/images/im_inoutgeneral.pdf}
}
\end{center}
\end{figure}

\subsection{Principe de fonctionnement}

%***************************ins�rer ici le tableau pr�ensentant les diff�rentes �tapes
%***************************image003

\subsection{Repr�sentation structurelle adopt�e}

L'architecture ci-dessous correspond aux fonctions identifi�es.

\begin{itemize}
\item{Ses entr�es sont}%tiret
\end{itemize}
\\
RST : le reset du module 
CLK : l'horloge de 30 MHz 
data: la valeur sur 1 octet codant l'angle que l'on souhaite atteindre 

\begin{itemize}
\item{Sa sortie est}%tiret
\end{itemize}  
\\
outpwm�: le signal de commande du servomoteur

%image:architecture g�n�rale
\begin{figure}[htbp]
\caption{Architecture du module de commande du servo-moteur}
\begin{center}
\scalebox{0.6}{
\includegraphics {./pwm/images/im_archigeneral.pdf}
%\includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/entity.pdf}
}
\end{center}
%\label{im_signalpwm}
\end{figure}


%***********inclure tableau descriptif de chaque module