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--- a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
+++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
@@ -5,7 +5,7 @@ commande des servomoteurs du robot-EFREI participant à la coupe de France de
robotique E=M6.
\paragraph{Commande des Servo-moteurs}%gras sans saut de ligne
-
+\\
Un servomoteur est un dispositif utilisé pour commander en position l'axe
de rotation de sortie d'un moteur.
Il est utilisé par exemple, pour gérer le sens de rotation du rouleau
@@ -22,28 +22,25 @@ un angle auquel l'axe de rotation du moteur doit se maintenir.
\begin{center}
\scalebox{0.6}{
\includegraphics {./pwm/images/im_signalpwm.pdf}
-%\includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/entity.pdf}
}
\end{center}
-%\label{im_signalpwm}
\end{figure}
-La valeur T2/T1 représente le rapport cycle du PWM. A chaque rapport cyclique
+La valeur T2/T1 est le rapport cycle du PWM. A chaque rapport cyclique
correspond un et un seul angle de rotation de l'axe de sortie du moteur.
Ainsi, le servo-moteur est commandé par une succession de signaux PWM tels que
-T1 a une période constante et T2 varie en fonction du rapport cyclique que l'on
-souhaite obtenir.
+T1 est une période constante et T2 varie en fonction du rapport cyclique
+que l'on souhaite avoir.
-%\begin{itemize}
-%\item{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret
-%\end{itemize}
-\paragraph{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret
+\pagebreak
-Nous n'avons pas encore acheté le servo-moteur.
-Nous veillerons donc à avoir un code répondant aux caractéristiques définies ci-après et
-aisément modifiable par la suite.
+\paragraph{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret
+\\
+Comme nous n'avons pas encore acheté le servo-moteur,
+nous veillerons à avoir un code répondant aux caractéristiques
+définies ci-après et aisément modifiable par la suite.
\begin{description}
\item []
@@ -70,10 +67,8 @@ aisément modifiable par la suite.
\begin{center}
\scalebox{0.6}{
\includegraphics {./pwm/images/im_inoutgeneral.pdf}
-%\includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/entity.pdf}
}
\end{center}
-%\label{im_signalpwm}
\end{figure}
\subsection{Principe de fonctionnement}
@@ -85,16 +80,18 @@ aisément modifiable par la suite.
L'architecture ci-dessous correspond aux fonctions identifiées.
-%\begin{itemize}
-%\item{Ses entrées sont}%tiret
-%\end{itemize}
+\begin{itemize}
+\item{Ses entrées sont}%tiret
+\end{itemize}
+\\
RST : le reset du module
CLK : l'horloge de 30 MHz
data: la valeur sur 1 octet codant l'angle que l'on souhaite atteindre
-%\begin{itemize}
-%\item{Sa sortie est}%tiret
-%\end{itemize}
+\begin{itemize}
+\item{Sa sortie est}%tiret
+\end{itemize}
+\\
outpwm : le signal de commande du servomoteur
%image:architecture générale