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path: root/2004/n/fpga/doc
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-rw-r--r--2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex19
-rw-r--r--2004/n/fpga/doc/dcd/rapport.tex15
-rw-r--r--2004/n/fpga/doc/robot_DV/rapport.tex1
3 files changed, 22 insertions, 13 deletions
diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
index 9e60f6a..7c6d4ea 100644
--- a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
+++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
@@ -5,20 +5,13 @@ commande des servomoteurs du robot-EFREI participant à la coupe de France de
robotique E=M6.
\paragraph{Commande des Servo-moteurs}%gras sans saut de ligne
-Un servomoteur est un dispositif utilisé pour commander en position l'axe
-de rotation de sortie d'un moteur.
-Il est utilisé par exemple, pour gérer le sens de rotation du rouleau
-bi-rotatif d'entrée du robot. La position des roues est également donnée par
-un servomoteur.
-
-Un servomoteur est un dispositif utilisé pour commander en position l'axe de
-rotation de sortie d'un moteur. Il est utilisé par exemple, pour gérer le sens
-de rotation du rouleau bi-rotatif d'entrée du robot. La position des roues est
-également donnée par un servomoteur.
+
+Un servomoteur est un système utilisé pour commander en position la rotation
+d'un axe. Il est par exemple utilisé pour
-Il est commandé par une série de signaux modulés en amplitude - Pulse Width
-Modulation : PWM - dont les rapports cycliques représentent chacun un angle
-auquel l'axe de rotation du moteur doit se maintenir.
+Il est commandé par une série de signaux modulés en largueur d'impulsion -
+Pulse Width Modulation : PWM - dont les rapports cycliques représentent chacun
+un angle auquel l'axe de rotation doit se maintenir.
%image exemple de signal pwm
\begin{figure}[htbp]
diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/rapport.tex b/2004/n/fpga/doc/dcd/rapport.tex
index 3656888..dc1c2fb 100644
--- a/2004/n/fpga/doc/dcd/rapport.tex
+++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/rapport.tex
@@ -269,5 +269,20 @@ versions suivantes de ce dossier pour montrer le résultat final.
\lstinputlisting{../../src/gpio/gpio.vhd}
\pagebreak
+\subsection{clk1us.vhd}
+\label{sec:clk1us}
+\lstinputlisting{../../src/pwm/clk1us.vhd}
+\pagebreak
+
+\subsection{convert\_pwm.vhd}
+\label{sec:convert_pwm}
+\lstinputlisting{../../src/pwm/convert_pwm.vhd}
+\pagebreak
+
+\subsection{pwm\_generator.vhd}
+\label{sec:pwm_generator}
+\lstinputlisting{../../src/pwm/pwm_generator.vhd}
+\pagebreak
+
\end{document}
diff --git a/2004/n/fpga/doc/robot_DV/rapport.tex b/2004/n/fpga/doc/robot_DV/rapport.tex
index 2f5e798..5344d0d 100644
--- a/2004/n/fpga/doc/robot_DV/rapport.tex
+++ b/2004/n/fpga/doc/robot_DV/rapport.tex
@@ -55,6 +55,7 @@ d'élève de promo 2005 a présenté un robot à la coupe. Nous en avons tiré
quelques enseignements de cet épreuve. Les systèmes développés avaient des
défauts que nous voudrions voir disparaitre : manque de fiabilité,
encombrement.
+
D'un autre coté, cette année, le règlement de la coupe autorise la
présence de deux robots sur le terrain. Nous allons donc ré-utiliser
l'odinateur de l'année dernier (Une carte prototype fournit par la société