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-rw-r--r--2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex27
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index 9fc028a..43a4b57 100644
--- a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
+++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
@@ -5,16 +5,15 @@ commande des servomoteurs du robot-EFREI participant à la coupe de France de
robotique E=M6.
\paragraph{Commande des Servo-moteurs}%gras sans saut de ligne
-\\
-Un servomoteur est un dispositif utilisé pour commander en position l'axe
-de rotation de sortie d'un moteur.
-Il est utilisé par exemple, pour gérer le sens de rotation du rouleau
-bi-rotatif d'entrée du robot. La position des roues est également donnée par
-un servomoteur.
+
+Un servomoteur est un dispositif utilisé pour commander en position l'axe de
+rotation de sortie d'un moteur. Il est utilisé par exemple, pour gérer le sens
+de rotation du rouleau bi-rotatif d'entrée du robot. La position des roues est
+également donnée par un servomoteur.
-Il est commandé par une série de signaux modulés en amplitude
--Pulse Width Modulation : PWM- dont les rapports cycliques représentent chacun
-un angle auquel l'axe de rotation du moteur doit se maintenir.
+Il est commandé par une série de signaux modulés en amplitude - Pulse Width
+Modulation : PWM - dont les rapports cycliques représentent chacun un angle
+auquel l'axe de rotation du moteur doit se maintenir.
%image exemple de signal pwm
\begin{figure}[htbp]
@@ -37,7 +36,7 @@ que l'on souhaite avoir.
\pagebreak
\paragraph{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret
-\\
+
Comme nous n'avons pas encore acheté le servo-moteur,
nous veillerons à avoir un code répondant aux caractéristiques
définies ci-après et aisément modifiable par la suite.
@@ -83,7 +82,7 @@ L'architecture ci-dessous correspond aux fonctions identifiées.
\begin{itemize}
\item{Ses entrées sont}%tiret
\end{itemize}
-\\
+
RST : le reset du module
CLK : l'horloge de 30 MHz
data: la valeur sur 1 octet codant l'angle que l'on souhaite atteindre
@@ -91,8 +90,8 @@ data: la valeur sur 1 octet codant l'angle que l'on souhaite atteindre
\begin{itemize}
\item{Sa sortie est}%tiret
\end{itemize}
-\\
-outpwm : le signal de commande du servomoteur
+
+outpwm : le signal de commande du servomoteur
%image:architecture générale
\begin{figure}[htbp]
@@ -107,4 +106,4 @@ outpwm : le signal de commande du servomoteur
\end{figure}
-%***********inclure tableau descriptif de chaque module \ No newline at end of file
+%***********inclure tableau descriptif de chaque module