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path: root/2004/n/fpga/doc
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authorgafan2004-04-09 08:25:53 +0000
committergafan2004-04-09 08:25:53 +0000
commit7a472c613b1d6e6645107c095153d3b31f177bc6 (patch)
treeadd6d10a082a6fd523d47457bea04b32997b2af3 /2004/n/fpga/doc
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Diffstat (limited to '2004/n/fpga/doc')
-rw-r--r--2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex109
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diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
deleted file mode 100644
index 43a4b57..0000000
--- a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
+++ /dev/null
@@ -1,109 +0,0 @@
-\subsection{Cahier des charges}
-
-L'objectif de cette section est de présenter le module générant le signal de
-commande des servomoteurs du robot-EFREI participant à la coupe de France de
-robotique E=M6.
-
-\paragraph{Commande des Servo-moteurs}%gras sans saut de ligne
-
-Un servomoteur est un dispositif utilisé pour commander en position l'axe de
-rotation de sortie d'un moteur. Il est utilisé par exemple, pour gérer le sens
-de rotation du rouleau bi-rotatif d'entrée du robot. La position des roues est
-également donnée par un servomoteur.
-
-Il est commandé par une série de signaux modulés en amplitude - Pulse Width
-Modulation : PWM - dont les rapports cycliques représentent chacun un angle
-auquel l'axe de rotation du moteur doit se maintenir.
-
-%image exemple de signal pwm
-\begin{figure}[htbp]
-\caption{Exemple de Signal PWM}
-\begin{center}
-\scalebox{0.6}{
-\includegraphics {./pwm/images/im_signalpwm.pdf}
-}
-\end{center}
-\end{figure}
-
-La valeur T2/T1 est le rapport cycle du PWM. A chaque rapport cyclique
-correspond un et un seul angle de rotation de l'axe de sortie du moteur.
-
-Ainsi, le servo-moteur est commandé par une succession de signaux PWM tels que
-T1 est une période constante et T2 varie en fonction du rapport cyclique
-que l'on souhaite avoir.
-
-
-\pagebreak
-
-\paragraph{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret
-
-Comme nous n'avons pas encore acheté le servo-moteur,
-nous veillerons à avoir un code répondant aux caractéristiques
-définies ci-après et aisément modifiable par la suite.
-
-\begin{description}
-\item []
-\begin{center}
- \begin{tabular}{|l|l|l|}
- \hline
- Fréquence d'horloge du système & 32 MHz
- \\ \hline
- Période enveloppe de la PWM:T1 & 20 ms
- \\ \hline
- Taille des données entrantes:rapport cyclique & 1 octet
- \\ \hline
- Rapport cyclique minimum:données=00000000 & 2.5\%
- \\ \hline
- Rapport cyclique maximum:données=11111111 & 7.5\%
- \\ \hline
- \end{tabular}
-\end{center}
-\end{description}
-
-%image:résumé général des entrées et sorties du module
-\begin{figure}[htbp]
-\caption{Synoptis des entrées et sorties du module de commande du servo-moteur}
-\begin{center}
-\scalebox{0.6}{
-\includegraphics {./pwm/images/im_inoutgeneral.pdf}
-}
-\end{center}
-\end{figure}
-
-\subsection{Principe de fonctionnement}
-
-%***************************insérer ici le tableau préensentant les différentes étapes
-%***************************image003
-
-\subsection{Représentation structurelle adoptée}
-
-L'architecture ci-dessous correspond aux fonctions identifiées.
-
-\begin{itemize}
-\item{Ses entrées sont}%tiret
-\end{itemize}
-
-RST : le reset du module
-CLK : l'horloge de 30 MHz
-data: la valeur sur 1 octet codant l'angle que l'on souhaite atteindre
-
-\begin{itemize}
-\item{Sa sortie est}%tiret
-\end{itemize}
-
-outpwm : le signal de commande du servomoteur
-
-%image:architecture générale
-\begin{figure}[htbp]
-\caption{Architecture du module de commande du servo-moteur}
-\begin{center}
-\scalebox{0.6}{
-\includegraphics {./pwm/images/im_archigeneral.pdf}
-%\includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/entity.pdf}
-}
-\end{center}
-%\label{im_signalpwm}
-\end{figure}
-
-
-%***********inclure tableau descriptif de chaque module