From 7a472c613b1d6e6645107c095153d3b31f177bc6 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: gafan Date: Fri, 9 Apr 2004 08:25:53 +0000 Subject: *** empty log message *** --- 2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex | 109 ---------------------------------------- 1 file changed, 109 deletions(-) delete mode 100644 2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex (limited to '2004/n/fpga/doc') diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex deleted file mode 100644 index 43a4b57..0000000 --- a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex +++ /dev/null @@ -1,109 +0,0 @@ -\subsection{Cahier des charges} - -L'objectif de cette section est de présenter le module générant le signal de -commande des servomoteurs du robot-EFREI participant à la coupe de France de -robotique E=M6. - -\paragraph{Commande des Servo-moteurs}%gras sans saut de ligne - -Un servomoteur est un dispositif utilisé pour commander en position l'axe de -rotation de sortie d'un moteur. Il est utilisé par exemple, pour gérer le sens -de rotation du rouleau bi-rotatif d'entrée du robot. La position des roues est -également donnée par un servomoteur. - -Il est commandé par une série de signaux modulés en amplitude - Pulse Width -Modulation : PWM - dont les rapports cycliques représentent chacun un angle -auquel l'axe de rotation du moteur doit se maintenir. - -%image exemple de signal pwm -\begin{figure}[htbp] -\caption{Exemple de Signal PWM} -\begin{center} -\scalebox{0.6}{ -\includegraphics {./pwm/images/im_signalpwm.pdf} -} -\end{center} -\end{figure} - -La valeur T2/T1 est le rapport cycle du PWM. A chaque rapport cyclique -correspond un et un seul angle de rotation de l'axe de sortie du moteur. - -Ainsi, le servo-moteur est commandé par une succession de signaux PWM tels que -T1 est une période constante et T2 varie en fonction du rapport cyclique -que l'on souhaite avoir. - - -\pagebreak - -\paragraph{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret - -Comme nous n'avons pas encore acheté le servo-moteur, -nous veillerons à avoir un code répondant aux caractéristiques -définies ci-après et aisément modifiable par la suite. - -\begin{description} -\item [] -\begin{center} - \begin{tabular}{|l|l|l|} - \hline - Fréquence d'horloge du système & 32 MHz - \\ \hline - Période enveloppe de la PWM:T1 & 20 ms - \\ \hline - Taille des données entrantes:rapport cyclique & 1 octet - \\ \hline - Rapport cyclique minimum:données=00000000 & 2.5\% - \\ \hline - Rapport cyclique maximum:données=11111111 & 7.5\% - \\ \hline - \end{tabular} -\end{center} -\end{description} - -%image:résumé général des entrées et sorties du module -\begin{figure}[htbp] -\caption{Synoptis des entrées et sorties du module de commande du servo-moteur} -\begin{center} -\scalebox{0.6}{ -\includegraphics {./pwm/images/im_inoutgeneral.pdf} -} -\end{center} -\end{figure} - -\subsection{Principe de fonctionnement} - -%***************************insérer ici le tableau préensentant les différentes étapes -%***************************image003 - -\subsection{Représentation structurelle adoptée} - -L'architecture ci-dessous correspond aux fonctions identifiées. - -\begin{itemize} -\item{Ses entrées sont}%tiret -\end{itemize} - -RST : le reset du module -CLK : l'horloge de 30 MHz -data: la valeur sur 1 octet codant l'angle que l'on souhaite atteindre - -\begin{itemize} -\item{Sa sortie est}%tiret -\end{itemize} - -outpwm : le signal de commande du servomoteur - -%image:architecture générale -\begin{figure}[htbp] -\caption{Architecture du module de commande du servo-moteur} -\begin{center} -\scalebox{0.6}{ -\includegraphics {./pwm/images/im_archigeneral.pdf} -%\includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/entity.pdf} -} -\end{center} -%\label{im_signalpwm} -\end{figure} - - -%***********inclure tableau descriptif de chaque module -- cgit v1.2.3