summaryrefslogtreecommitdiff
path: root/2004/n/fpga/doc/dcd
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context:
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mode:
authorgafan2004-04-02 11:37:27 +0000
committergafan2004-04-02 11:37:27 +0000
commit7c7da5044e86e3a2067c6cfcb4197592328d6d4b (patch)
treef7841dc02100a21ccd8cf5d9ef2d117e451f86d9 /2004/n/fpga/doc/dcd
parent3f76b86645cd8fe9b9108121813c686af96b1167 (diff)
*** empty log message ***
Diffstat (limited to '2004/n/fpga/doc/dcd')
-rw-r--r--2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/Makefile2
-rw-r--r--2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/im_inoutgeneral.fig37
-rw-r--r--2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/testim.fig62
-rw-r--r--2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex73
4 files changed, 88 insertions, 86 deletions
diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/Makefile b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/Makefile
index 5168598..b8b12ed 100644
--- a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/Makefile
+++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/Makefile
@@ -1,4 +1,4 @@
-all: im_signalpwm.pdf
+all: im_signalpwm.pdf im_inoutgeneral.pdf
%.pdf: %.fig
fig2dev -L pdf -p dummy $< $@
diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/im_inoutgeneral.fig b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/im_inoutgeneral.fig
new file mode 100644
index 0000000..7d6ad78
--- /dev/null
+++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/im_inoutgeneral.fig
@@ -0,0 +1,37 @@
+#FIG 3.2
+Landscape
+Center
+Metric
+A4
+100.00
+Single
+-2
+1200 2
+2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 3
+ -1125 225 -900 450 -1125 675
+2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
+ -1125 450 -1350 450
+2 2 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5
+ -1125 -1350 1125 -1350 1125 900 -1125 900 -1125 -1350
+2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 1 0 2
+ 0 0 1.00 60.00 120.00
+ 1125 -225 1575 -225
+2 1 0 2 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 1 2
+ 2 1 1.00 60.00 120.00
+ -1125 -900 -1575 -900
+2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
+ -1380 -1020 -1485 -810
+2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
+ 1380 -330 1275 -150
+2 2 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5
+ -3150 -1800 4275 -1800 4275 1350 -3150 1350 -3150 -1800
+4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 795 0 -450 MODULE\001
+4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 300 0 -225 DE \001
+4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 1110 0 0 COMMANDE\001
+4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 1770 0 225 DU SERVO-MOTEUR\001
+4 0 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 360 -1800 450 CLK\001
+4 0 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 330 -1800 675 RST\001
+4 0 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 90 -1410 -1110 8\001
+4 0 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 90 1365 -375 1\001
+4 0 0 50 0 0 12 0.0000 4 180 2325 1800 -225 Combinaison de signaux PWM\001
+4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 1290 -2475 -900 S\351rie de donn\351es\001
diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/testim.fig b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/testim.fig
deleted file mode 100644
index f890133..0000000
--- a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/testim.fig
+++ /dev/null
@@ -1,62 +0,0 @@
-#FIG 3.2
-Landscape
-Center
-Metric
-A4
-100.00
-Single
--2
-1200 2
-0 32 #c6b797
-0 33 #eff8ff
-0 34 #dccba6
-0 35 #404040
-0 36 #808080
-0 37 #c0c0c0
-0 38 #e0e0e0
-0 39 #8e8f8e
-0 40 #aaaaaa
-0 41 #555555
-0 42 #bebebe
-0 43 #515151
-0 44 #e7e3e7
-0 45 #000049
-0 46 #797979
-0 47 #303430
-0 48 #414141
-0 49 #c7b696
-0 50 #8e8e8e
-0 51 #414541
-0 52 #8e8e8e
-# Battery
-6 6975 2250 7650 3150
-2 1 0 1 -1 -1 0 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
- 7339 2442 7339 2585
-2 1 0 1 -1 -1 0 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
- 7339 2800 7339 2942
-2 1 0 1 -1 -1 0 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
- 7125 2585 7553 2585
-2 1 0 1 -1 -1 0 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
- 7268 2657 7410 2657
-2 1 0 1 -1 -1 0 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
- 7125 2728 7553 2728
-2 1 0 1 -1 -1 0 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
- 7268 2800 7410 2800
-4 0 -1 0 0 0 12 0.0000 4 15 60 7125 2922 -\001
-4 0 -1 0 0 0 12 0.0000 4 75 105 7125 2514 +\001
--6
-2 2 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5
- 2700 1575 9000 1575 9000 6075 2700 6075 2700 1575
-2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 6
- 2700 4050 5625 5400 4725 3150 7200 3150 6525 5400 9000 4050
-2 1 0 3 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 1 0 2
- 2 1 1.00 60.00 120.00
- 5850 450 5850 1575
-2 5 0 1 0 -1 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5
- 0 <empty>
- 2025 1125 2025 6975 10125 6975 10125 1125 2025 1125
-4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 180 720 6075 2925 dgghdhdh\001
-4 0 0 50 0 0 12 0.0000 4 180 480 3825 3150 dfghfg\001
-4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 180 810 3825 3375 dfgdfghdfh\001
-4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 180 360 3825 3600 ghgh\001
-4 0 0 50 0 0 12 1.5708 4 180 900 1350 3600 yfghdfhdfgd\001
diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
index e067b75..9ac3e40 100644
--- a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
+++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
@@ -4,7 +4,7 @@ L'objectif de cette section est de présenter le module générant le signal de
commande des servomoteurs du robot-EFREI participant à la coupe de France de
robotique E=M6.
-\paragraph{Commande des Servo-moteurs}
+\paragraph{Commande des Servo-moteurs}%gras sans saut de ligne
Un servomoteur est un dispositif utilisé pour commander en position l'axe
de rotation de sortie d'un moteur.
@@ -35,9 +35,11 @@ Ainsi, le servo-moteur est commandé par une succession de signaux PWM tels que
T1 a une période constante et T2 varie en fonction du rapport cyclique que l'on
souhaite obtenir.
-\begin{itemize}
-\item{Caractéristiques du servo-moteur codé}
-\end{itemize}
+%\begin{itemize}
+%\item{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret
+%\end{itemize}
+
+\paragraph{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret
Nous n'avons pas encore acheté le servo-moteur.
Nous veillerons donc à avoir un code répondant aux caractéristiques définies ci-après et
@@ -62,25 +64,50 @@ aisément modifiable par la suite.
\end{center}
\end{description}
+%image:résumé général des entrées et sorties du module
+\begin{figure}[htbp]
+\caption{Synoptis des entrées et sorties du module de commande du servo-moteur}
+\begin{center}
+\scalebox{0.6}{
+\includegraphics {./pwm/images/im_inoutgeneral.pdf}
+%\includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/entity.pdf}
+}
+\end{center}
+%\label{im_signalpwm}
+\end{figure}
+
+\subsection{Principe de fonctionnement}
-\begin{itemize}
-\item{Variables à modifier en fonction des caractéristiques du servo-moteur
- réel}
-\end{itemize}
-
- CLK1_FREQ la fréquence d'horloge de la carte de développement
- tcmax le nombre maximum de cycles d'horloge de la carte correspondant à 20ms
-tcmax=20ms * CLK1_FREQ=600E3.
- q nombre de cycles d'horloge pendant lesquels la sortie du module doit être au niveau
-haut. Il varie en fonction de la donnée entrée.
- Si la donnée est nulle, q = (0.5E-3*CLK1_FREQ)=15E3
-car 15E3 fois la période de base (1/ CLK1_FREQ ) donnent une durée T2 de 0.5ms.
- Si la donnée vaut 255 (11111111),
-q=(1.5E-3*CLK1_FREQ=45E3) pour avoir une période T2 de 1.5ms.
- Si la donnée n'est ni nulle, ni égale à 255
-#
- si on travaille avec
-
-des valeurs par excès, on prend x=118 sinon x=117.
+%***************************insérer ici le tableau préensentant les différentes étapes
+%***************************image003
+
+\subsection{Représentation structurelle adoptée}
+
+L'architecture ci-dessous correspond aux fonctions identifiées.
+
+%\begin{itemize}
+%\item{Ses entrées sont}%tiret
+%\end{itemize}
+RST : le reset du module
+CLK : l'horloge de 30 MHz
+data: la valeur sur 1 octet codant l'angle que l'on souhaite atteindre
+
+%\begin{itemize}
+%\item{Sa sortie est}%tiret
+%\end{itemize}
+outpwm : le signal de commande du servomoteur
+
+%image:architecture générale
+\begin{figure}[htbp]
+\caption{Architecture du module de commande du servo-moteur}
+\begin{center}
+\scalebox{0.6}{
+\includegraphics {./pwm/images/im_archigeneral.pdf}
+%\includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/entity.pdf}
+}
+\end{center}
+%\label{im_signalpwm}
+\end{figure}
+%***********inclure tableau descriptif de chaque module \ No newline at end of file