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index e067b75..9ac3e40 100644
--- a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
+++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
@@ -4,7 +4,7 @@ L'objectif de cette section est de présenter le module générant le signal de
commande des servomoteurs du robot-EFREI participant à la coupe de France de
robotique E=M6.
-\paragraph{Commande des Servo-moteurs}
+\paragraph{Commande des Servo-moteurs}%gras sans saut de ligne
Un servomoteur est un dispositif utilisé pour commander en position l'axe
de rotation de sortie d'un moteur.
@@ -35,9 +35,11 @@ Ainsi, le servo-moteur est commandé par une succession de signaux PWM tels que
T1 a une période constante et T2 varie en fonction du rapport cyclique que l'on
souhaite obtenir.
-\begin{itemize}
-\item{Caractéristiques du servo-moteur codé}
-\end{itemize}
+%\begin{itemize}
+%\item{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret
+%\end{itemize}
+
+\paragraph{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret
Nous n'avons pas encore acheté le servo-moteur.
Nous veillerons donc à avoir un code répondant aux caractéristiques définies ci-après et
@@ -62,25 +64,50 @@ aisément modifiable par la suite.
\end{center}
\end{description}
+%image:résumé général des entrées et sorties du module
+\begin{figure}[htbp]
+\caption{Synoptis des entrées et sorties du module de commande du servo-moteur}
+\begin{center}
+\scalebox{0.6}{
+\includegraphics {./pwm/images/im_inoutgeneral.pdf}
+%\includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/entity.pdf}
+}
+\end{center}
+%\label{im_signalpwm}
+\end{figure}
+
+\subsection{Principe de fonctionnement}
-\begin{itemize}
-\item{Variables à modifier en fonction des caractéristiques du servo-moteur
- réel}
-\end{itemize}
-
- CLK1_FREQ la fréquence d'horloge de la carte de développement
- tcmax le nombre maximum de cycles d'horloge de la carte correspondant à 20ms
-tcmax=20ms * CLK1_FREQ=600E3.
- q nombre de cycles d'horloge pendant lesquels la sortie du module doit être au niveau
-haut. Il varie en fonction de la donnée entrée.
- Si la donnée est nulle, q = (0.5E-3*CLK1_FREQ)=15E3
-car 15E3 fois la période de base (1/ CLK1_FREQ ) donnent une durée T2 de 0.5ms.
- Si la donnée vaut 255 (11111111),
-q=(1.5E-3*CLK1_FREQ=45E3) pour avoir une période T2 de 1.5ms.
- Si la donnée n'est ni nulle, ni égale à 255
-#
- si on travaille avec
-
-des valeurs par excès, on prend x=118 sinon x=117.
+%***************************insérer ici le tableau préensentant les différentes étapes
+%***************************image003
+
+\subsection{Représentation structurelle adoptée}
+
+L'architecture ci-dessous correspond aux fonctions identifiées.
+
+%\begin{itemize}
+%\item{Ses entrées sont}%tiret
+%\end{itemize}
+RST : le reset du module
+CLK : l'horloge de 30 MHz
+data: la valeur sur 1 octet codant l'angle que l'on souhaite atteindre
+
+%\begin{itemize}
+%\item{Sa sortie est}%tiret
+%\end{itemize}
+outpwm : le signal de commande du servomoteur
+
+%image:architecture générale
+\begin{figure}[htbp]
+\caption{Architecture du module de commande du servo-moteur}
+\begin{center}
+\scalebox{0.6}{
+\includegraphics {./pwm/images/im_archigeneral.pdf}
+%\includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/entity.pdf}
+}
+\end{center}
+%\label{im_signalpwm}
+\end{figure}
+%***********inclure tableau descriptif de chaque module \ No newline at end of file