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path: root/2004/i/nono/src/motor/motor.h
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authorschodet2004-05-02 04:32:30 +0000
committerschodet2004-05-02 04:32:30 +0000
commitf6702333c361551314d3988946bc4a37d987d3a8 (patch)
treee9622355a29f8f7dd5711e50e474eee4ab273bf5 /2004/i/nono/src/motor/motor.h
parentca55222ed88ced5ded14049488fabbf62143174b (diff)
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Diffstat (limited to '2004/i/nono/src/motor/motor.h')
-rw-r--r--2004/i/nono/src/motor/motor.h15
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diff --git a/2004/i/nono/src/motor/motor.h b/2004/i/nono/src/motor/motor.h
index a5e15db..e7312a9 100644
--- a/2004/i/nono/src/motor/motor.h
+++ b/2004/i/nono/src/motor/motor.h
@@ -42,7 +42,7 @@ class Motor : public AsservTracker
/// Pointeur vers l'instance unique.
static Motor *instance_;
/// Echelles (mm/unit, mm/s.unit, mm/s^2.unit).
- double s_, vs_, as_;
+ double s_, vs_, a_;
/// Distance de freinage à vitesse maximale.
double brakeDistance_;
/// Mouvement en cours.
@@ -56,8 +56,10 @@ class Motor : public AsservTracker
virtual ~Motor (void);
/// Récupère l'instance unique.
static Motor &getInstance (void) { return *instance_; }
- /// Appelée lors d'une mise à jour des compteurs (unit).
- void updateCounter (int l, int r);
+ /// Appelée lors d'une mise à jour des compteurs.
+ /// l, r : mise à jour moteur gauche et droit (unit).
+ /// zero : vrai si le mouvement est à considérer comme nul.
+ void updateCounter (int l, int r, bool zero);
/// Choisi le mouvement en cours.
void setMovement (Movement *m);
/// Active l'asservissement.
@@ -81,8 +83,11 @@ class Motor : public AsservTracker
void speed (double l, double a, double dist);
/// Paramètre la vitesse des moteurs (-1..+1).
void speed (double l, double r);
- /// Calcule la vitesse en ligne droit afin de pouvoir freiner au bout
- /// d'une distance (mm).
+ /// Paramètre la vitesse des moteurs (-1..+1) avec une vitesse limite
+ /// (unit).
+ void speedLimit (double l, double r, double vLimit);
+ /// Calcule la vitesse (unit) en ligne droit afin de pouvoir freiner au
+ /// bout d'une distance (mm).
double computeSpeed (double dist) const;
/// Va vers un point, en formant un arc de cercle, renvois faux si atteind.
/// \deprecated Utiliser goTo().