From f6702333c361551314d3988946bc4a37d987d3a8 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: schodet Date: Sun, 2 May 2004 04:32:30 +0000 Subject: Oula, il date le dernier commit, voir les diff. --- 2004/i/nono/src/motor/motor.h | 15 ++++++++++----- 1 file changed, 10 insertions(+), 5 deletions(-) (limited to '2004/i/nono/src/motor/motor.h') diff --git a/2004/i/nono/src/motor/motor.h b/2004/i/nono/src/motor/motor.h index a5e15db..e7312a9 100644 --- a/2004/i/nono/src/motor/motor.h +++ b/2004/i/nono/src/motor/motor.h @@ -42,7 +42,7 @@ class Motor : public AsservTracker /// Pointeur vers l'instance unique. static Motor *instance_; /// Echelles (mm/unit, mm/s.unit, mm/s^2.unit). - double s_, vs_, as_; + double s_, vs_, a_; /// Distance de freinage à vitesse maximale. double brakeDistance_; /// Mouvement en cours. @@ -56,8 +56,10 @@ class Motor : public AsservTracker virtual ~Motor (void); /// Récupère l'instance unique. static Motor &getInstance (void) { return *instance_; } - /// Appelée lors d'une mise à jour des compteurs (unit). - void updateCounter (int l, int r); + /// Appelée lors d'une mise à jour des compteurs. + /// l, r : mise à jour moteur gauche et droit (unit). + /// zero : vrai si le mouvement est à considérer comme nul. + void updateCounter (int l, int r, bool zero); /// Choisi le mouvement en cours. void setMovement (Movement *m); /// Active l'asservissement. @@ -81,8 +83,11 @@ class Motor : public AsservTracker void speed (double l, double a, double dist); /// Paramètre la vitesse des moteurs (-1..+1). void speed (double l, double r); - /// Calcule la vitesse en ligne droit afin de pouvoir freiner au bout - /// d'une distance (mm). + /// Paramètre la vitesse des moteurs (-1..+1) avec une vitesse limite + /// (unit). + void speedLimit (double l, double r, double vLimit); + /// Calcule la vitesse (unit) en ligne droit afin de pouvoir freiner au + /// bout d'une distance (mm). double computeSpeed (double dist) const; /// Va vers un point, en formant un arc de cercle, renvois faux si atteind. /// \deprecated Utiliser goTo(). -- cgit v1.2.3