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/* barillet.c */

/* es - Input/Output general purpose board. {{{
 *
 * Copyright (C) 2006 Lambert Thomas 
 *
 * Robot APB Team/Efrei 2006.
 *        Web: http://assos.efrei.fr/robot/
 *      Email: robot AT efrei DOT fr
 *
 * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
 * it under the terms of the GNU General Public License as published by
 * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
 * (at your option) any later version.
 * 
 * This program is distributed in the hope that it will be useful,
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
 * GNU General Public License for more details.
 *
 * You should have received a copy of the GNU General Public License
 * along with this program; if not, write to the Free Software
 * Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
 *
 * }}} */

#include "barillet.h"
#include "modules/utils/utils.h"
#include "common.h"
#include "io.h"

/* utilisation de OCR1A pour le moteur barillet
		  OCR1B pour la turbine avant
		  OCR1C pour la turbine arriere

		  SIG_INTERRUPT7 pour la fourche montee de balle arriere
		  SIG_INTERRUPT6 pour la fourche montee de balle avant
		  SIG_INTERRUPT5 pour la fourche barillet 1
		  SIG_INTERRUPT4 pour la fourche barillet 2
*/



/* XXX verifier que les turbines sont en vitesse lente si inutilis� */
/* XXX verifier que le sens de rotation du barillet est 0 si inutilis� */


/* etat pour l'interruption fourche optique montee de balle arriere */
#define MONTEE 0
#define DESCENTE 1


/* vitesse de rotation maximale du barillet */
#define VITESSE_BAR_MAX_ 0xA0		/* XXX a etalonner */

/* vitesse de rotation minimale du barillet */
#define VITESSE_BAR_MIN_ 0x10		/* XXX a etalonner */

/* vitesse de rotation maximale des turbines */
#define VITESSE_TURB_MAX_ 0x70		/* XXX a etalonner */

/* vitesse de rotation minimale des turbines */
#define VITESSE_TURB_MIN_ 0x10		/* XXX a etalonner */

/* delai d'une �s pour la carte puissance */
#define DELAY_ 1

/* compteur nombre de pas fourche barillet 1 */
volatile uint8_t fourche_bar_1_;

/* compteur nombre de pas fourche barillet 2 */
volatile uint8_t fourche_bar_2_;

/* sens de rotation du barillet */
uint8_t sens_rotat_;

/* nb de pas que le barillet doit tourner */
uint8_t nb_pas_bar_;

/* etat d'attente pour l'interruption fourche optique arriere */
uint8_t etat_inter_ar_;

/* etat de la rotation */
uint8_t rotation_en_cours_;



/* Initialisation pour tout ce qui concerne le barillet */
inline void
barillet_init (void)
{
	/* initialisation des registres du timer 1 pour la PWM total*/

/*******************************
 *  a inserer dans es_config *
 * *****************************/
	
    TCCR1A =
        regv (COM1A1, COM1A0, COM1B1, COM1B0, COM1C1, COM1C0, WGM11, WGM10,
                   1,      0,      1,      0,      1,      0,     1,     1);

    TCCR1B = 
	regv ( ICNC1,  ICES1,      5,  WGM13,  WGM12,   CS12,  CS11,  CS10,
                   0,      0,	   0,      0,      1,      0,     0,     1);

/********************************/
    
	/* initialisation des sorties sur le port B pour moteur et turbines */
    	DDRB |= _BV(7) | _BV(6) | _BV (5) | _BV (4);

	/* initialisation des entrees du port E pour les interruptions */
    	DDRE &= ~(_BV(7) | _BV(6) | _BV (5) | _BV (4));
	
    	/* mode PWM = 0 */	
  	OCR1A = 0; /* vitesse moteur barillet null */
	utils_delay_ms ( DELAY_ ); /* attente d'1 �s pour la puiss_barillet */
	// FIXME
	// 1�s ok, mais fait pas appel � delay_ms non ?
	// Passe aussi ton 1 en define, histoire que si tu veuilles le changer,
	// ca ne soit pas trop gal�re. Voir meme une fonction inline qui
	// appelle que le utils_delay_ms, enfin on verra apr�s.
	
	// FIXME
	// il y a pas un _ � la fin ? Met en majuscule, ca sera plus
	// simple donc.
	OCR1B = VITESSE_TURB_MAX_; /* vitesse turb av max */
	OCR1C = VITESSE_TURB_MIN_; /* vitesse turb ar min */
	
	/* initialisation sens rotation */
	PORTB &= ~_BV(4);

	/* interruption autorisees INT7 INT6 INT5 INT4 sur front montant */
	// FIXME
	// Je pense que 0xFF c'est mieux quand m�me ici.
	EICRB = 
		regv ( ISC71, ISC70, ISC61, ISC60, ISC51, ISC50, ISC41, ISC40,
			   1,	  1,	 1,	1,     1,     1,     1,     1); 
	
	EIFR |= _BV(7) | _BV(6) | _BV(5) | _BV(4);
	EIMSK |= _BV(7) | _BV(6) | _BV(5) | _BV(4);

}

/* fonction de rotation du barillet */
inline void
rotation_barillet( uint8_t nb_pas, uint8_t sens )
{
	if ( rotation_en_cours_ == 1 )
	{
		/* XXX mettre une methode pour attendre sans bloquer les interruptions */
		/* Possibilite de le mettre dans le main, mais pb pour l'interrupt montee_balle_av sauf si on met tout dans le main et juste une variable dans l'interrupt */
	}
	else
	{
		/* initialisation pour la rotation */
		fourche_bar_1_ = 0;
		fourche_bar_2_ = 0;
		nb_pas_bar_ = nb_pas;

		/* affecter le bon sens de rotation */
		if ( sens )
		{
			sens_rotat_ = 1;
			utils_delay_ms ( DELAY_ ); /* XXX XXX pb si appel de la fonction dans l'une des interrupt XXX XXX */
		}
		
		/* tourner le barillet-les interruptions feront le reste */
		rotation_en_cours_ = 1;
		OCR1A = VITESSE_BAR_MAX_;
	}
}

/* Si balle dans trou => Extraction */
inline void
extraction_balle(void)
{
	/* Ralentir la turbine avant */
	OCR1B = VITESSE_TURB_MIN_;
	/* Vitesse max de la turbine arriere */
	OCR1C = VITESSE_TURB_MAX_;
	/* attente de l'interruption */
	etat_inter_ar_ = MONTEE;
}


/* deposer une balle dans un trou apres rotation */
inline void
depose_balle(void)
{
	/* vitesse turbine arriere nulle */
	OCR1C = 0;
	/* attente de l'interruption */
	etat_inter_ar_ = DESCENTE;
}


/* interruption fourche optique turbine avant */
SIGNAL ( SIG_INTERRUPT6 ) 
{
	/* baisser la vitesse de la turbine */
	OCR1B = VITESSE_TURB_MIN_;
	/* XXX attendre qu'ilm n'y ia plus d'obstacle devant le capteur */
		/* check la fourche optique */
	
	/* faire tourner le barillet pour voir la couleur */
	rotation_barillet( 2, 0 );
	/* regarder la couleur */
//	check_color	/* XXX nom de la fonction a changer */
	/* renvoyer l'info a la PC104 */ 
}

/* interruption fourche optique turbine arriere */
SIGNAL ( SIG_INTERRUPT7 ) 
{
	if ( etat_inter_ar_ == MONTEE )
	{
		/* Ralentir la vitesse de la turbine arriere pour la rotation */
		OCR1C = VITESSE_TURB_MIN_;
		/* rotation du barillet pour la couleur */
		rotation_barillet( 2, 0 );
	}
	else if ( etat_inter_ar_ == DESCENTE )
	{
		/* remettre la vitesse turbine a min */
		OCR1C = VITESSE_TURB_MIN_; 
		/* XXX verifier que la balle ne remonte pas */
		
		/* XXX mettre une variable pour dire : OK, on peut avancer ??*/
	}
}


/* interruption fourche optique barillet 1 */
SIGNAL ( SIG_INTERRUPT5 ) 
{
	/* XXX tester pour voir si on ralenti pas trop tard */
	if ( ++fourche_bar_1_ == nb_pas_bar_ )
	{
		if ( OCR1A == VITESSE_BAR_MAX_ )
		{	
			OCR1A = VITESSE_BAR_MIN_;
		}
		else if ( OCR1A == VITESSE_BAR_MIN_ )
		{
			OCR1A = 0;
			if ( sens_rotat_ )
			{
				utils_delay_ms ( DELAY_ ); /* XXX bof bof */
				sens_rotat_ = 0;
			}
			rotation_en_cours_ =0;
		}
	}
}


/* interruption fourche optique barillet 1 */
SIGNAL ( SIG_INTERRUPT4 ) 
{
	if ( ++fourche_bar_2_ == nb_pas_bar_ )
	{
		if ( OCR1A == VITESSE_BAR_MAX_ )
		{	
			OCR1A = VITESSE_BAR_MIN_;
		}
		else if ( OCR1A == VITESSE_BAR_MIN_ )
		{
			OCR1A = 0;
			if ( sens_rotat_ == 1 )
			{
				utils_delay_ms ( DELAY_ ); /* XXX XXX XXX XXX */
				sens_rotat_ = 0;
			}
			rotation_en_cours_ = 0;
		}
	}
}


/*Dans le main :
 *    apres extraction de balle
 * 	=> check couleur
 * 	=> remonter l'info a la PC104
 * 	=> rucup quelle balle on doit mettre 
 *   	=> rotation barillet
 *   	=> depose_balle
 *   	=> on ravance
 */