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index 44c0c30..8edfb78 100644
--- a/n/es-2006/src/main.c
+++ b/n/es-2006/src/main.c
@@ -112,10 +112,28 @@ proto_callback (uint8_t cmd, uint8_t size, uint8_t *args)
// case c ('j', 0 ):
// proto_send1b('j', others_jack());
// break;
+
+
+/* tests primaires pour le barillet */
+ case c('v',3):
+ temp_16b = v8_to_v16 (args[1], args[2]);
+ vitesse_turbine( args[0], temp_16b);
+ break;
+
+ case c('m',1):
+ sens(args[0]);
+ break;
- /* deposer une balle dans le barillet */
+/* tests plus complexes de la gestion du barillet */
+
+ /* bon on commence - le jack est parti */
+ case c ('g', 0):
+ init_2_barillet(); // le nom est mal choisi, mais cette fonction sera gerer autrement quand le main sera fini
+ break;
+
+ /* deposer une balle du barillet */
case c ('d', 0):
- depose = 1;
+ depot = 1;
break;
/* extraire une balle */
@@ -128,8 +146,6 @@ proto_callback (uint8_t cmd, uint8_t size, uint8_t *args)
rotation = 1;
pos_a_aller = args[0];
break;
-
-
/* Unknown commands */
default:
@@ -201,6 +217,10 @@ main (void)
/* Update RVB sensors data. */
sensor_rvb_start_capture ();
+ /* gestion du barilet */
+ sequenceur_barillet();
+
+
/* Get data for serial port */
while (uart0_poll ())
proto_accept (uart0_getc ());