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path: root/2005/i/robert/src/ovision/ui/ui.cc
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// ui.cc - Classe User Interface
// robert - Programme du robot APBteam
// Copyright (C) 2005 Olivier Gaillard

/// @file ui.cc Interface ncurses permettant de piloter adjust

#include <iostream>
#include <stdlib.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <signal.h>
#include <string>

#include "ui.hh"
#include "mainui.hh"

/// Nombre d'items du menu
#define NBITEMS 12



/// Items du menu principal
char *itemsName[NBITEMS][2] = {{"Move color",	"Permet d'ajuster les niveaux d'une couleur"},
    			       {"Del color",	"Enleve une couleur du reseau"},
                               {"Merge colors",	"Groupe plusieurs couleurs ensembles"},
			       {"Object to display",	"Selectionne l'object � afficher"},
			       {"Change object color",	"Selectionne l'index de la couleur d'un objet"},
			       {"Show objets found",	"Affiche les balles et poteaux trouv�s"},
			       {"Training",	"Entraine le reseau de neurones"},
			       {"New network",	"Regenere de nouveaux poids pour le reseau"},
			       {"Cancel changes", "Recharge le fichier de oconfig"},
			       {"Save changes",	"Sauvegarde les changements dans le fichier"},
			       {"Quit",		"Quitte le programme"},
			       {NULL, 		NULL}};

/// Constructor
UI::UI(const char *filename)
{
    oconfig = new OConfig;
    
    // TODO verifier que le terminal est assez grand sinon �cran noir


    // Suppression de l'ancien fifo
    system("rm -f uicmds");

    // Creation du fifo
    if (mknod("uicmds", S_IFIFO | 0666, 0) != 0)  
      {
	std::cerr << "UI::UI : Error during fifo creation\n";
	return;
      }

    // Ouverture du fifo
    fifo =  open("uicmds", O_RDWR);
    if (fifo < 0) 
      {
	std::cerr << "UI::UI : Error during fifo opening\n";
	return;
      }

    // On choppe le pid du prog adjust situ� dans le fichier adjust.PID
    FILE *file;
    file = fopen("adjust.PID", "r");
    if (!file)
      {
	std::cerr << "UI:UI : PID file not found" << std::endl;
	exit(1);
      }
    char buf[10];
    fgets(buf, 10, file);
    pid = atol(buf);
    fclose(file);

    curImage = 0;
    parseFileList();

    oconfig->loadNNFile();
    savedNNColorNumber = oconfig->nnNbColor;

    // Ecriture du PID dans un fichier
    long uiPid = getpid();
    file = fopen("ui.PID", "w+");
    if (!file)
      {
	std::cerr << "UI::UI : Error during file opening" << std::endl;
	return;
      }
    fprintf(file, "%li\n", uiPid);
    fclose(file);

    // Ouverture du fifo
    kill(pid, SIGUSR2);

    // Init ncurses
    initscr();
    start_color();
    keypad(stdscr, TRUE);
    cbreak();
    noecho();
    curs_set(0);

    // Init couleurs
    init_pair(1, COLOR_BLUE, COLOR_BLACK);
    init_pair(2, COLOR_RED, COLOR_BLACK);
    init_pair(3, COLOR_GREEN, COLOR_BLACK);
    init_pair(4, COLOR_CYAN, COLOR_BLACK);

    if (filename)
      {
	sprintf(buf, "n %s\n", filename);
        sendSignal(buf);
      }
}


/// Destructeur
UI::~UI()
{
    // Libere memoire
    unpost_menu(mainMenu);
    free_menu(mainMenu);
    for(int i = 0; i < NBITEMS; ++i)
	free_item(item[i]);
    endwin();

    close(fifo);

    // Ferme adjust SIGQUIT
    kill(pid, SIGQUIT);

    system("rm -f adjust.PID ui.PID");

    if (fileList) delete fileList;
}


/// Synchronisation des poids locaux avec ceux du programme adjust
void
UI::updateNodes ()
{
    char buf[10];

    // On parcours toutes les couleurs
    for (int i=0; i < oconfig->nnNbColor*3; i++)
      {
	// On lis le fifo et on le copie dans le tableau node
	read(fifo, buf, 10);
	oconfig->node[i] = atoi(buf);
      }
}



/// Cree la liste d'images a ouvrir
void
UI::parseFileList ()
{
    // On enleve l'ancienne liste et on en cree une nouvelle
    char buf[100];
    sprintf(buf, "rm -Rf imagelist ; ls %s | grep -e .jpg -e .JPG -e .png -e .PNG > imagelist", oconfig->imgPath);
    system(buf);
    
    FILE *file;
    file = fopen("imagelist", "r");
    if (!file)
      {
	std::cerr << "UI:ParseFileList : file not found" << std::endl;
	std::cerr << "UI:ParseFileList : use 'ls pictures_dir > imagelist" << std::endl;
	exit(1);
      }

    lengthFileList = 0;

    while(fgets(buf, 30, file))
	lengthFileList++;
    rewind(file);

    fileList = new char*[lengthFileList];
    int fileCount = 0;
    char *p;
    
    while (fgets(buf, 30, file))
      {
	fileList[fileCount] = new char[30];
	p = strtok(buf, "\t\n");
	if (p) 
	  {
	    strcpy(fileList[fileCount], p);
	    fileCount++;
	  }
	else lengthFileList--;
      }
}


/// Envoie une donnee au prog adjust
/// @param *cmd commande a envoyer
void
UI::sendSignal (const char *cmd)
{
    // Ecrit dans le fifo
    write(fifo, cmd, 50);

    // Envoie un signal USR1 au prog adjust
    kill(pid, SIGUSR1);

    // Attente de la reponse de adjust
    SetReady(0);
    while (!GetReady())
      {
	usleep(1);
      }
}

/// Affiche un msg dans la barre d'etat
/// @param *str message a afficher dans la barre d'etat
void
UI::printStatus (const char *str)
{
    // Creation de la fenetre
    WINDOW *statusWindow = newwin(3, 60, 20, 5);
    wattron(statusWindow, A_BOLD | COLOR_PAIR(4));
   
    // Affichage du texte
    wprintw(statusWindow, "%s\n", str);
    wrefresh(statusWindow);
    
    // Liberation de la memoire
    delwin(statusWindow);
}


/// menu de selection de couleur
/// @param type choix du texte des items
/// @param current item selectionne au depart
int
UI::chooseColor (const int type, const int current)
{
    // Choix de la couleur
    char **colorName;

    // Nombre d'item a afficher
    if (type == NB_COULEUR)
	oconfig->nnNbColor = 10;
    
    // Creation des items
    ITEM **colorItem = new ITEM*[oconfig->nnNbColor+2];
    colorName = new char*[oconfig->nnNbColor+1];
    for (int i=0; i<oconfig->nnNbColor; i++) 
      {
	colorName[i] = new char[20];
	if (type == NUM_COULEUR)
	    sprintf(colorName[i], "Couleur %i", i);	
	else if (type == NB_COULEUR)
	    sprintf(colorName[i], "%i", i);
	colorItem[i] = new_item(colorName[i] , NULL);
      }
    colorName[oconfig->nnNbColor] = new char[20];
    sprintf(colorName[oconfig->nnNbColor], "Annuler");	
    colorItem[oconfig->nnNbColor] = new_item(colorName[oconfig->nnNbColor] , NULL);
    colorItem[oconfig->nnNbColor+1] = NULL;
    
    // Creation de la fenetre
    WINDOW *colorWindow = newwin(11, 15, 9, 35);
    keypad(colorWindow, TRUE);
    
    // Creation du menu
    MENU *colormenu = new_menu(colorItem);
    set_menu_win(colormenu, colorWindow);
    set_menu_mark(colormenu, " -> ");
    post_menu(colormenu);
    wrefresh(colorWindow);

    // Affichage d'info
    printStatus("Utiliser ENTREE pour selectionner la couleur\n");
   
    char buf[50];
    int car;
    int col=0;

    if (type == NUM_COULEUR)
      {
	// Cree une image de la couleur selectionnee
	sprintf(buf, "s %i\n", current);
	sendSignal(buf);
      }

    set_current_item(colormenu, colorItem[current]);
    col = current;
    
    wrefresh(colorWindow);
    
    while((car = wgetch(colorWindow)) != 10) 
      {
	switch (car) 
	  {
	    case KEY_DOWN: // Touche BAS
	      // Deplacement dans le menu
	      if (col < (int)oconfig->nnNbColor) 
		{
		  menu_driver(colormenu, REQ_DOWN_ITEM);
		  col++;
		}
	      break;

	    case KEY_UP: // Touche HAUT
	      // Deplacement dans le menu
	      if (col > 0)
		{
		  menu_driver(colormenu, REQ_UP_ITEM);
		  col--;
		}
		break;
	  }

	if ( (type == NUM_COULEUR) && (col < oconfig->nnNbColor))
	  {
	    // Cree une image de la couleur selectionnee
	    sprintf(buf, "s %i\n", col);
	    sendSignal(buf);
	  }

	wrefresh(colorWindow);
      }

    // Cas d'annulation
    if (col == oconfig->nnNbColor) 
      {
	col = -1;

	// On reaffiche l'image normale
	sendSignal("r -1\n");
      }
    
    // Liberation memoire
    for(int i=0; i<oconfig->nnNbColor; i++)
	free_item(colorItem[i]);
    free_menu(colormenu);
    delwin(colorWindow);
    colorWindow = newwin(11, 15, 9, 35);
    wrefresh(colorWindow);
    delwin(colorWindow);
    delete [] colorName;
   
    // Retourne la valeur choisie par l'utilisateur
    return col;
}

/// menu de selection d'objet
int
UI::chooseObject (const int current)
{
    const int nbObjects = 5;
    
    // Creation des items
    const char *objectName[15] = {"greenSkittle", "redSkittle", "border", "base", "gap", "undefined", "annuler"};
    ITEM **objectItem = new ITEM*[nbObjects+2];
    for (int i = 0; i < nbObjects+1; ++i)
	objectItem[i] = new_item(objectName[i], NULL);
    objectItem[nbObjects+1] = NULL;
    
    // Creation de la fenetre
    WINDOW *objectWindow = newwin(7, 18, 10, 45);
    keypad(objectWindow, TRUE);
    
    // Creation du menu
    MENU *objectmenu = new_menu(objectItem);
    set_menu_win(objectmenu, objectWindow);
    set_menu_mark(objectmenu, " -> ");
    post_menu(objectmenu);
    wrefresh(objectWindow);

    // Affichage d'info
    printStatus("Utiliser ENTREE pour selectionner l'objet\n");
   
    int car;
    int obj=0;

    set_current_item(objectmenu, objectItem[current]);
    obj = current;
    
    wrefresh(objectWindow);
    
    while((car = wgetch(objectWindow)) != 10) 
      {
	switch (car) 
	  {
	    case KEY_DOWN: // Touche BAS
	      // Deplacement dans le menu
	      if (obj < nbObjects) 
		{
		  menu_driver(objectmenu, REQ_DOWN_ITEM);
		  obj++;
		}
	      break;

	    case KEY_UP: // Touche HAUT
	      // Deplacement dans le menu
	      if (obj > 0)
		{
		  menu_driver(objectmenu, REQ_UP_ITEM);
		  obj--;
		}
		break;
	  }

//	if ( (type == NUM_COULEUR) && (obj < oconfig->nnNbColor))
//	  {
//	    // Cree une image de la couleur selectionnee
//	    sprintf(buf, "s %i\n", obj);
//	    sendSignal(buf);
//	  }

	wrefresh(objectWindow);
      }

    // Cas d'annulation
    if (obj == nbObjects) 
	obj = -1;
    
    // Liberation memoire
    for(int i=0; i<nbObjects; i++)
	free_item(objectItem[i]);
    free_menu(objectmenu);
    delwin(objectWindow);
    objectWindow = newwin(7, 18, 10, 45);
    wrefresh(objectWindow);
    delwin(objectWindow);
   
    // Retourne la valeur choisie par l'utilisateur
    return obj;
}



/// menu de melange de couleurs
void 
UI::goMergeWindow () 
{
    ITEM **items;
    char **mergeName;

    // Creation des items
    ITEM **mergeItem = new ITEM*[oconfig->nnNbColor+2];
    mergeName = new char*[oconfig->nnNbColor+1];
    for (int i=0; i<oconfig->nnNbColor; i++) 
      {
	mergeName[i] = new char[20];
	sprintf(mergeName[i], "Couleur %i (%i)", i, oconfig->index[i]);	
	mergeItem[i] = new_item(mergeName[i] , NULL);
      }

    // Ajout du choix unmerge a la fin du menu
    mergeName[oconfig->nnNbColor] = new char[20];
    strcpy(mergeName[oconfig->nnNbColor], "Unmerge all");
    mergeItem[oconfig->nnNbColor] = new_item(mergeName[oconfig->nnNbColor], NULL);
    mergeItem[oconfig->nnNbColor+1] = NULL;

    // Creation de la fenetre
    WINDOW *mergeWindow = newwin(10, 20, 9, 35);
    keypad(mergeWindow, TRUE);

    // Creation du menu
    MENU *mergemenu = new_menu(mergeItem);
    set_menu_win(mergemenu, mergeWindow);
    set_menu_mark(mergemenu, " -> ");
    menu_opts_off(mergemenu, O_ONEVALUE);
    post_menu(mergemenu);

    wrefresh(mergeWindow);

    // Initialisation de variables
    int c;
    int end = 0;
    int col = 0;
    char buf[40];
    char cmd[50];
    char tmp[3];
    int nbColorToMerge = 0;

    // Cree une image de la couleur selectionnee
    sendSignal("s 0\n");

    // Affichage d'info
    printStatus("ESPACE pour choisir les valeurs, ENTREE pour valider\n");

    // Boucle du menu de selection des couleurs    
    int indexColor = -1;
    while(!end) 
      {
	c = wgetch(mergeWindow);
	switch (c) 
	  {
	  case ' ': // Touche ESPACE
	    // Selection d'un element
	    menu_driver(mergemenu, REQ_TOGGLE_ITEM);
	    break;

	  case KEY_DOWN: // Touche BAS 
	    // Deplacement dans le menu
	    if (col < oconfig->nnNbColor) 
	      {
		menu_driver(mergemenu, REQ_DOWN_ITEM);
		col++;
	      }
	    break;

	  case KEY_UP: // Touche HAUT
	    // Deplacement dans le menu
	    if (col > 0) 
	      {
		menu_driver(mergemenu, REQ_UP_ITEM);
		col--;
	      }
	    break;

	  case 10: // Touche ENTREE
	    // Validation des elements
	    items = menu_items(mergemenu);


	    // Si l'option unmerge est choisie
	    if ( item_index(current_item(mergemenu)) == item_count(mergemenu)-1)
	      {
		// On remet a zero la table d'index
		for (int i=0; i<oconfig->nnNbColor; i++)
		    oconfig->index[i] = i;

		// Fin de la boucle
		end = 1;
		nbColorToMerge++;
	      }
	    else
	      {
		// Parcours des items du menu
		for (int i=0; i< item_count(mergemenu)-1; i++)
		    // Si il on ete valide on les ajoute a la string
		    if (item_value(items[i]) == TRUE)
		      {
			// Memorisation du premier index trouve pour 
			// le copier dans les autres couleurs choisies
			if (indexColor == -1) indexColor = oconfig->index[i];
			sprintf(tmp, " %i", i);
			strcat(buf, tmp);
			nbColorToMerge++;
			oconfig->index[i]= indexColor;
		      }

		// Flag de fin de boucle
		end = 1;
	      }
	    break;
	  }

	if (col != oconfig->nnNbColor)
	  {
	    // Cree une image de la couleur selectionnee
	    sprintf(cmd, "s %i\n", col);
	    sendSignal(cmd);
	  }
      }

    if (nbColorToMerge)
      {
	// Cas ou unmerge a ete selectionne
	if (indexColor == -1) 
	  {
	    // Envoie un signal
	    sprintf(cmd, "m %i\n", -1);
	    sendSignal(cmd);

	    // Affichage d'info
	    sprintf(cmd, "Les index des couleurs ont ete remises a zero");
	    printStatus(cmd);
	  }
	else
	  {
	    // Finition de la chaine a envoye
	    strcat(buf, "\n");
	    sprintf(cmd, "m %i", nbColorToMerge);
	    strcat(cmd, buf);

	    // Envoie du signal
	    sendSignal(cmd);

	    // Affichage d'info
	    sprintf(cmd, "Les couleurs melangees sont %s", buf+1);
	    printStatus(cmd);
	  }
      }
    else printStatus("Pas de couleur selectionnee\n");
    wrefresh(mergeWindow);


    // Liberation memoire
    for(int i=0; i<oconfig->nnNbColor; i++)
	free_item(mergeItem[i]);
    free_menu(mergemenu);
    delwin(mergeWindow);
    mergeWindow = newwin(10, 20, 9, 35);
    wrefresh(mergeWindow);
    delwin(mergeWindow);
    delete [] mergeName;
}



/// menu de suppression de couleur
void
UI::goDelColor()
{
    // menu de s�lection de couleur
    int numColor = chooseColor(NUM_COULEUR);

    // Annulation 
    if (numColor < 0) return;

    // Envoie du signal
    char buf[50];
    sprintf(buf, "d %i\n", numColor);
    sendSignal(buf);

    // On supprime la couleur en local
    unsigned char *pCur;
    pCur = &oconfig->node[numColor*3];
    for(int i=numColor*3; i<oconfig->nnNbColor*3; i++)
      {
	*(pCur) = *(pCur+3);
	pCur++;
      }

    oconfig->nnNbColor--;
    
    // Affichage d'info
    sprintf(buf, "Couleur %i supprimee\n", numColor);
    printStatus(buf);
}



/// menu de selection du group a former
void
UI::goSelectGroup(const int type)
{
    // menu de selection de couleur
/*    int tmp;
    if (type == BALL) tmp = chooseColor(NUM_COULEUR, oconfig->groupColor);
    else if (type == GOAL) tmp = chooseColor(NUM_COULEUR, oconfig->goalColor);


    if (tmp != -1)
      {
	if (type == BALL)
	  {

	    oconfig->groupColor = tmp;

	    // Envoie d'un signal avec la valeur choisie
	    char buf[50];
	    sprintf(buf, "g %i\n", tmp);
	    sendSignal(buf);
	  }
	else if (type == GOAL)
	  {
	    oconfig->goalColor = tmp;
	  }
      }
      */
}



/// menu de suppression de couleur
void 
UI::goChangeColor () 
{
    unsigned char c[3];
    int ligne=0;
    char cmd[50];

    // menu de s�lection de couleur
    int col = chooseColor(NUM_COULEUR);

    // Annulation 
    if (col < 0) return;

    // Affectation des composantes actuelles
    for (int i=0; i<3; i++)
	c[i] = oconfig->node[col*3+i];

    // Cr�ation de la fenetre
    WINDOW *colorWindow = newwin(4, 60, 12, 25);
    keypad(colorWindow, TRUE);

    // Initialisation de l'affichage
    wprintw(colorWindow, "Couleur %i:\n", col);
    wprintw(colorWindow, "<---------------------------------------------------->\n");
    wprintw(colorWindow, "<---------------------------------------------------->\n");
    wprintw(colorWindow, "<---------------------------------------------------->\n");

    // Affichage du curseur sur les lignes 
    // ainsi que des valeurs des composantes de la couleur
    wattron(colorWindow, A_BOLD | COLOR_PAIR(1));
    mvwprintw(colorWindow, 1, 56, "%3u", c[0]);
    mvwprintw(colorWindow, 1, c[0]/5+1, "*");
    wattroff(colorWindow, A_BOLD | COLOR_PAIR(1));
    mvwprintw(colorWindow, 2, 56, "%3u", c[1]);
    mvwprintw(colorWindow, 3, 56, "%3u", c[2]);
    mvwprintw(colorWindow, 2, c[1]/5+1, "*");
    mvwprintw(colorWindow, 3, c[2]/5+1, "*");

    wrefresh(colorWindow);

    // Boucle pour la selection des valeurs
    int car;
    while ((car = wgetch(colorWindow)) != 10) 
      {
	switch(car) 
	  {
	  case KEY_UP: // Touche HAUT
	    if (ligne != 0) 
	      {
		// Mise a jour affichage
		mvwprintw(colorWindow, ligne+1, 56, "%3u", c[ligne]);
		mvwprintw(colorWindow, ligne+1, c[ligne]/5+1, "*");
		ligne--;
	      }
	    break;

	  case KEY_DOWN: // Touche BAS
	    if (ligne != 2) 
	      { 
		// Mise a jour affichage
		mvwprintw(colorWindow, ligne+1, 56, "%3u", c[ligne]);
		mvwprintw(colorWindow, ligne+1, c[ligne]/5+1, "*");
		ligne++;
	      }
	    break;

	  case KEY_LEFT: // Touche gauche
	    if (c[ligne] > 0) 
	      {
		// Mise a jour affichage
		mvwprintw(colorWindow, ligne+1, c[ligne]/5+1, "-");
		c[ligne]--;
	      }
	    break;

	  case KEY_RIGHT: // Touche droite
	    if (c[ligne] < 255) 
	      { 
		// Mise a jour affichage
		mvwprintw(colorWindow, ligne+1, c[ligne]/5+1, "-");
		c[ligne]++;
	      }
	    break;

	  case KEY_NPAGE    : // Touche gauche
	    if (c[ligne] > 9) 
	      {
		// Mise a jour affichage
		mvwprintw(colorWindow, ligne+1, c[ligne]/5+1, "-");
		c[ligne]-=10;
	      }
	    break;

	  case KEY_PPAGE: // Touche droite
	    if (c[ligne] < 246) 
	      { 
		// Mise a jour affichage
		mvwprintw(colorWindow, ligne+1, c[ligne]/5+1, "-");
		c[ligne]+=10;
	      }
	    break;
	  }

	// Mise a jour de l'affichage des valeurs
	wattron(colorWindow, A_BOLD | COLOR_PAIR(1));
	mvwprintw(colorWindow, ligne+1, 56, "%3u", c[ligne]);
	mvwprintw(colorWindow, ligne+1, c[ligne]/5+1, "*");
	wattroff(colorWindow, A_BOLD | COLOR_PAIR(1));

	wrefresh(colorWindow);

	// Communication avec adjust
	sprintf(cmd, "c %i %u %u %u\n", col, c[0], c[1], c[2]);
	sendSignal(cmd);

	// Affichage d'info
	sprintf(cmd, "Couleur %i change en %u %u %u\n", col, c[0], c[1], c[2]);
	printStatus(cmd);
      }

    // Affectation des nouvelles valeurs
    for (int i=0; i<3; i++)
	oconfig->node[col*3+i] = c[i];

    // Communication avec adjust
    sprintf(cmd, "c %i %u %u %u\n", col, c[0], c[1], c[2]);
    sendSignal(cmd);

    // Suppression de la fenetre ecran et affichage
    delwin(colorWindow);
    colorWindow = newwin(4, 60, 12, 25);
    wrefresh(colorWindow);
    delwin(colorWindow);
}

// Affiche les objets et poteaux trouv�s
void
UI::showObjectsFound ()
{
    // Creation de la fenetre
    WINDOW *winInfo = newwin(15, 60, 5, 4);
   
    // Affichage du texte
    
    sendSignal ("f\n");

    char buf[20] = "start";
    bool end = 1;
    while ( end != 0 )
      {
	read (fifo, buf, 20);
	end = strcmp ("end\n", buf);
	if (end != 0) wprintw (winInfo, "%s", buf);
      }

    wrefresh(winInfo);
    
    // Liberation de la memoire
    delwin(winInfo);
}

void
UI::newNN (const int nbColor)
{
    char buf[20];
    if (nbColor != -1)
      {
	sprintf(buf, "p %i\n", nbColor);
	sendSignal(buf);

	if (oconfig->node) delete [] oconfig->node;
	oconfig->node = new unsigned char[nbColor*3];

	oconfig->nnNbColor = nbColor;

	// Synchronisation des poids avec adjust
	updateNodes ();

	printStatus("Nouveau reseau de neurones charge\n");
      }
}

/// Affiche le menu principale
void
UI::menu () 
{
    // Init items
    item = new ITEM*[NBITEMS];
    for (int i=0; i<NBITEMS; i++)
	item[i] = new_item(itemsName[i][0], NULL);

    // Init window
    mainWindow = newwin(20, 75, 2, 2);
    keypad(mainWindow, TRUE);

    //  Init titre
    wattron(mainWindow, COLOR_PAIR(2));
    wprintw(mainWindow, "Adjust - APBteam");
    wattroff(mainWindow, COLOR_PAIR(2));
    mvwhline(mainWindow,1,0,ACS_HLINE, 16);

    // Init menus
    mainMenu = new_menu(item);
    set_menu_mark(mainMenu, " -> ");
    set_menu_win(mainMenu, mainWindow);
    set_menu_sub(mainMenu, derwin(mainWindow, 13, 65, 3, 1));
    set_menu_format(mainMenu, NBITEMS, 1);
    post_menu(mainMenu);
    
    // Actualisation de la fenetre    
    wrefresh(mainWindow);
    
    int c;
    int select=0;
    int end=0;

    // Affichage de l'aide de l'item
    wattron(mainWindow,COLOR_PAIR(3));
    mvwprintw(mainWindow, 3+select, 25, itemsName[select][1]);
    
    char buf[50];
    
    // Boucle du menu principal
    while(!end) 
      {
	c = wgetch(mainWindow);
	switch(c) 
	  {
	    case KEY_DOWN: // Touche fl�che BAS
	      // On se d�place vers le bas
	      menu_driver(mainMenu, REQ_DOWN_ITEM);
	      if (select!=NBITEMS-2) 
		{
		  // Efface la ligne d'aide de l'item courant
		  mvwprintw(mainWindow,3+select, 25, "\t\t\t\t\t\t\t");
		  select++;
		}
	      break;
			   
	    case KEY_UP: // Touche fl�che HAUT
	      // On se d�place vers le haut
	      menu_driver(mainMenu, REQ_UP_ITEM);
	      if (select!=0) 
		{
		  // Efface la ligne d'aide de l'item courant
		  mvwprintw(mainWindow,3+select, 25, "\t\t\t\t\t\t\t");
		  select--;
		}
	      break;
	
	    case 10: // Touche ENTER
	      switch(select) 
		{
		case NBITEMS-2: // Quitte le programme
		  end=1;
		  break;

		case 0: // Change les valeurs des poids du NN pour une couleur
		  goChangeColor();
		  break;

		case 1: // Supprime une couleur
		  goDelColor();
		  break;

		case 2: // Melange 2 couleurs
		  goMergeWindow();
		  break;

		case 3: // Selectionne la couleur des objets � afficher
		    {
		      int obj;
		      obj = chooseObject(0);
			  if (obj >= 0)
			    {
			      sprintf(buf, "a %i\n", obj);
			      sendSignal(buf);
			    }
		    }
		  break;

		case 4: // Selectionne la couleur des objets
		    {
		      int obj, col;
		      obj = chooseObject(0);
		      if (obj >= 0)
			{
			  col = chooseColor (NUM_COULEUR, 0);
			  if (col >= 0)
			    {
			      std::string name = Group::translateToColorName (obj);
			      sprintf(buf, "b %s %i\n", name.c_str (), col);
			      sendSignal(buf);
			    }
			}
		    }
		  break;
		  
		  
		case 5: // Affiche les objets trouv�s 
		  showObjectsFound ();
		  wrefresh (mainWindow);
		  break;

		case 6: // Entraine le NN
		  sprintf(buf, "t\n");
		  sendSignal(buf);

		  // Synchronisation des poids avec adjust
		  updateNodes ();

		  printStatus ("R�seau de neurones entrain�\n");
		  break;

		case 7: // Regeneration de poids
		  int nbColor;
		  nbColor = chooseColor (NB_COULEUR, oconfig->nnNbColor);  
		  newNN (nbColor);
		  break;

		case 8:// Annuler les changements
		  // Reload du fichier de poids initial
		  oconfig->loadNNFile();

		  // Envoie du nombre de couleur initial du NN et reload de l'image
		  sprintf(buf, "r %i", savedNNColorNumber);
		  sendSignal(buf);
		  oconfig->nnNbColor = savedNNColorNumber;

		  printStatus("Les changements ont �t� annul�s\n");
		  break;

		case 9: // Sauver les changements
		  // Sauvegarde des poids dans le fichier poids
		  oconfig->createNNFile("rc/poids", oconfig->nnNbColor);

		  // Reload du NN et de l'image a partir des nouveaux poids
		  sprintf(buf, "r -1");
		  sendSignal(buf);

		  printStatus ("Les changements ont �t� sauv�s\n");
		  break;
		} // END switch touche ENTER

	      break;
	   
	    // Sortie du programme
	    case 27: // ECHAP
	      end=true;
	      break;

	    // Changement d'image
	    case ' ':
	      // Image suivante
	      curImage++;
	      if (curImage >= lengthFileList) curImage = 0;

	      // Envoie de la commande pour le chargement de la nouvelle image
	      sprintf (buf, "n %s%s\n", oconfig->imgPath, fileList[curImage]);
	      sendSignal (buf);
	      break;

	    case 'g':
	      showObjectsFound ();
	      wgetch (mainWindow);
	      break;
	      
	    case 'n':
	      newNN (oconfig->nnNbColor);
	      break;
	  }

        // On affiche le texte d'aide de l'item correspondant
	mvwprintw (mainWindow, 3+select, 25, itemsName[select][1]);
	wrefresh (mainWindow);
      }	

    delwin (mainWindow);
}