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// ai.cc
// robert - programme du robot 2005. {{{
//
// Copyright (C) 2005 Nicolas Haller
//
// Robot APB Team/Efrei 2005.
//        Web: http://assos.efrei.fr/robot/
//      Email: robot AT efrei DOT fr
//
// This program is free software; you can redistribute it and/or modify
// it under the terms of the GNU General Public License as published by
// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
// (at your option) any later version.
// 
// This program is distributed in the hope that it will be useful,
// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
// GNU General Public License for more details.
//
// You should have received a copy of the GNU General Public License
// along with this program; if not, write to the Free Software
// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
//
// }}}

/// Constructeur
Ai::Ai(const Config & config)
    :motor(config), roundDuration(config.get("ai.roundDuration")), 
     enMouvement(false)
{
}

/// Initialise le robot
void init(void)
{
    // Initialise les moteurs
    motor_.init();
    // initialise la carte es
    es_.init();
    // XXX peut-il faire des actions??
}

/// stop le robot
void stop(void)
{
    // Stop les moteurs
    motor_.stop();
}

/// Lance le robot
void run(void)
{
    // XXX Effectue plein d'actions plus ou moins conne

}

// Attend le jack entr� (false) ou sorti (true).
void waitJack (bool out)
{
    while (es_.stateJack() != out)
	update();
}

/// Rejoint un point. (argument en mm)
void goTo (double x, double y) // XXX Y'a une vitesse par defaut??
{
    while (motor_.getX() != x || motor_.getY() != y)
    {
	motor_.goTo(x,y);
	update();
    }
}

/// Recale contre une bordure.
void recale (void)
{
    while(!es_.capteursContact())
    {
	motor_.recalage(); //XXX hum...
	update();
    }
}

/// Mouvement basic. XXX c'est quoi les arguments l�??
void basic (double v, double d)
{
    motor.setSpeed(v);
    do
    {
	motor_.linearMove(d);
	update(); // XXX Et si on se prend un mur?????
    }
    while (!motor_.waiting());
}

/// Rotation (argument en radian)
void rotation (double a)
{
    do
    {
	motor_.rotation(a);
	update();
    }while (!motor_.waiting());
}

/// Monte(vrai) ou descend(faux) l'ascenceur
void ascenceur (bool monte)
{
    while(es_.stateAsc() != monte ? true : false)
    {
	es_.moveAsc(monte); // XXX bon le nom de la fonction est � chier on est d'accord
	update();
    }
}

/// D�sactive les ventouse
void ventouses (void)
{
    es_.ventouses();
    while(!es_.stateVentouses()) // XXX Ca, ca doit servir � rien
	update();
}