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// space.cc - Classe Space
// nono - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2004
// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard

/// @file space.cc Etalonnage des distances et localisation de la balle

#include "space.h"
#include <math.h>

#include "imgFile.h"
#include "segmNN.h"
#include "group.h"

using namespace std;
/*namespace std
{
struct less<TABLOC*> {
	bool operator()(TABLOC *loc1, TABLOC *loc2)
	  {
	    return loc1->locImageY < loc2->locImageY;
	  }
}
*/
	
/// Constructeur
/// @param imgHeight hauteur de l'image
/// @param imgWidth largeur de l'image
Space::Space (uint imgHeight, uint imgWidth)
{
    Space::imgHeight = imgHeight;
    Space::imgWidth = imgWidth;

    indexTabY = NULL;
    indexTabX = NULL;
}


/// Destructeur
Space::~Space ()
{
}


/// Affiche la liste des distance etalonneess
void Space::ShowTab()
{
    cout << "\nTabLocY (" << tabLocY.size() << "):" << endl;
    cout << "num\tlocImageY\tdistance\tsurface"  << endl;

    // Parcours de la liste et affichage ces elements pour y
    for (uint i=0; i < tabLocY.size(); i++)
      {
	cout << i << "\t" << tabLocY[i].locImageY << "\t\t" << tabLocY[i].distance << "\t\t" << tabLocY[i].surface  << endl;
      }
    
    cout << "\nTabLocX (" << tabLocX.size() << "):" << endl;
    cout << "num\tlocImageX\tlocImageY\tangle\tdistance"  << endl;

    // Parcours de la liste et affichage ces elements pour y
    for (uint i=0; i < tabLocX.size(); i++)
      {
	cout << i << "\t" << tabLocX[i].locImageX << "\t\t" << tabLocX[i].locImageY << "\t\t" << tabLocX[i].angle << "\t" << tabLocX[i].distance  << endl;
      }
}



/// Permet d'ajouter une distance pour l'etalonnage
/// @param zone zone de l'image ou la balle se situe
/// @param distance distance de la balle au robot
void Space::SetDist(ZONE zone, unsigned int distance)
{
    TABLOC loc;
    
    // Initialisation des valeurs a ajouter a la liste
    loc.locImageY = zone.centery;
    loc.distance = distance;
    loc.surface = (zone.xmax - zone.xmin) * (zone.ymax - zone.ymin);

    // On range cette loc dans le tableau
    // Si c'est le premier element
    if (!tabLocY.size()) 
      {
	tabLocY.push_back(loc);
      }
    // Si ce n'est pas le premier element
    else
      {
	// Trie par ordre croissant des distances
	vector<TABLOC>::iterator it;
	it = tabLocY.begin();
	// Parcours de la liste pour ajouter au bon endroit
	while (it != tabLocY.end())
	  {
	      if (it->distance < distance)
		  it++;
	      else
		{
		  tabLocY.insert(it, loc);
		  it = tabLocY.end();
		}
	  }
      }

}


/// Cree la liste des distances etalonnees a partir d'image
void Space::DoDistTab()
{
    ImgFile img;
    OConfig config("vision.conf");
    SegmNN segm(&img, &config);
    TABLOC loc;

    Date &d = Date::GetInstance();

    Motor m;
    Movement *mov = new MovementGoto(-0.1, 400);
    m.setMovement(mov);

    double x, y, angle;
    double lastY = 0;
    int lastGroupY = 0;
    
    m.go();


    // On cherche la composante de profondeur
    for (int i=0; i < 10; i++)
      {
	m.waitOK();
	m.tracker_.getPos(&x, &y, &angle);

	if (y > lastY+10)
	  {
	    img.ReadRaw();
	    if (config.colorMode == YUV) img.RGBtoYUV();

	    segm.Segm();

	    Group group(&img, &segm);
	    group.JumpPoints(config.groupColor);

	    if (group.zoneListBall)
	      {
		ZONE *pBall = group.zoneListBall;

		// on teste s'il y a eu un changement dans l'image
		if (pBall->centery < lastGroupY)
		  {
		    //group.ShowZones();
		    loc.distance = y;
		    loc.surface = (pBall->xmax - pBall->xmin) * (pBall->ymax - pBall->ymin);
		    loc.locImageY = pBall->centery;

		    tabLocY.push_back(loc);

		    lastGroupY = pBall->centery;
		  }
	      }
	    lastY = y;
	  }

	d.wait(10);
      }

    m.ungo();


    return 0;
}









    
/*    const int nbFile = 6;
    char file[nbFile][40] = {{"../thumbrobot/9.jpg"},  {"../thumbrobot/7.jpg"},  {"../thumbrobot/8.jpg"},  
	  {"../thumbrobot/6.jpg"},  {"../thumbrobot/10.jpg"},  {"../thumbrobot/11.jpg"}};

	segm.BuildNN(config.nn_NbCouleurs, LOAD_FROM_FILE);	

	// On cherche la composante de profondeur
	for (int i=0; i < nbFile; i++)
	  {
	    img.ReadRaw(file[i]);
	    if (config.colorMode == YUV) img.RGBtoYUV();

	    segm.Segm();

	    Group group(&img, &segm);
	    group.JumpPoints(config.groupColor);

	    if (group.zoneListBall)
	      {
		ZONE *pBall = group.zoneListBall;
		//group.ShowZones();
		loc.distance = i;
		loc.surface = (pBall->xmax - pBall->xmin) * (pBall->ymax - pBall->ymin);
		loc.locImageY = pBall->centery;

		tabLocY.push_back(loc);
	      }
	  }

	// On cherche la composante honrizontale
/*	for (int i=0; i < nbFile; i++)
	  {
	    img.ReadRaw(file[i]);
	    if (config.colorMode == YUV) img.RGBtoYUV();

	    segm.Segm();

	    Group group(&img, &segm);
	    group.JumpPoints(config.groupColor);

	    if (group.zoneListBall)
	      {
		ZONE *pBall = group.zoneListBall;
		loc.locImageY = pBall->centery;
		loc.locImageX = pBall->centerx;
		loc.distance = (int)sqrt((double)((pBall->centery*pBall->centery)+(pBall->centerx*pBall->centerx)));
		loc.angle = i;
		
		// get angle

		tabLocX.push_back(loc);
	      }
	  }
*/
//	tabLocY.sort(tabLoc.begin(), tabLoc.end(), less<BALL>);

	/*
	// Exemple de remplissage de la table au lieu d'utiliser les images
	for(int i=0; i<10; i++) {
	loc.locImageY = i*11;
	loc.distance = i;
	loc.surface = 100;

	tabLocY.push_back(loc);
	}
	*/
}


/// Cree le tableau d'index a partir de la liste
void Space::DoIndexTab()
{
    uint start, stop;

    // Allocation de la memoire
    if (indexTabY) delete [] indexTabY;
    indexTabY = new uint[imgHeight];
    if (indexTabX) delete [] indexTabX;
    indexTabX = new uint[imgHeight*imgWidth];

    // Parcours de la liste des distances ajout�es avec SetDist
    // et creation d'un tableau
    for(uint y=0; y < tabLocY.size(); y++)
      {
	// Recherche des bornes entre 2 distances de la liste
	if (y == 0)
	  {
	    start = 0;
	    stop = tabLocY[1].locImageY / 2;
	  }
	else if (y == tabLocY.size()-1)
	  {
	    start = stop;
	    stop = imgHeight; 
	  }
	else
	  {
	    start = stop;
	    stop = (tabLocY[y+1].locImageY - tabLocY[y].locImageY) / 2 + tabLocY[y].locImageY;
	  }

	// Remplissage du tableau d'index
	for(uint j=start; j < stop; j++)
	    indexTabY[j] = y;
      }

    for(uint y=0; y < imgHeight; y++)
      {
	for(uint x=0; x < imgWidth; x++)
	  {
	    indexTabX[y*imgWidth+x] = 0;//distance * cos(angle) * locImageX / POS_ROBOT_ETALONNOGE_X ; 
	  }
      }



}


/// Renvoie la distance en fonction du pixel donne
/// @param locImageY pixel de l'image ou la balle a ete trouvee
uint Space::GetDistY(unsigned int locImageY)
{
    // Retourne la distance inscrit dans la table tabLocY
    return tabLocY[indexTab[locImageY]].distance;
}

uint Space::GetDistX(unsigned int locImageX, unsigned int locImageY)
{
    // Retourne la distance inscrit dans la table tabLocY
    return 1; 
}


/// Position d'un objet dans le referentiel du robot
/*void Space::GetLoc(uint locImgX, uint locImgY, uint *locX, uint *locY)
{
    locX = 0;
//    locY = tabLocY[indexTab[locImgY]].distance;
}

*/

/// Donne la position reelle sur la table de la balle
/// @param *vOrig position du robot sur la table
/// @param *vDir position de la balle par rapport au robot
/// @param angle rotation du robot par rapport a sa position d'origine
void Space::GetPos(Vec *vOrig, Vec *vDir, float angle)
{
    Vec vPos;
    float sinus = sin(angle);
    float cosinus = cos(angle);

    // Calcul des coordonnes avec le changement de repere
    vPos.x = vOrig->x + vDir->x*cosinus - vDir->y*sinus;
    vPos.y = vOrig->y + vDir->x*sinus + vDir->y*cosinus;

    printf("Position: %f %f\n", vPos.x, vPos.y);
}