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-rw-r--r--2004/i/nono/src/ovision/testdist.cc38
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diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/testdist.cc b/2004/i/nono/src/ovision/testdist.cc
index 8936607..f2ed486 100644
--- a/2004/i/nono/src/ovision/testdist.cc
+++ b/2004/i/nono/src/ovision/testdist.cc
@@ -1,14 +1,40 @@
#include "space.h"
#include <iostream>
-using namespace std;
-int main()
+int main(int argc, char **argv)
{
- Space space(356, 288);
+ const int imgWidth = 360;
+ const int imgHeight = 296;
- space.DoDistTab();
- space.ShowTab();
- space.DoIndexTab();
+ if (argc < 2)
+ {
+ std::cout << "testmap renvoie les coordonnees dans le référentiel du robot par rapport aux coordonées de l'image donnée.\n";
+ std::cout << "Usage: testmap <coordonnees x de l'image> <coordonnees y de l'image>\n";
+ return 0;
+ }
+ OConfig oconfig ("rc/vision.conf");
+ Space space (imgWidth, imgHeight, &oconfig);
+ // Entree des 3 points nécessaires à la création des équations
+ //space.LoadFromFile();
+ space.AddSetupPoint (109, 90, 150, 9);
+ space.AddSetupPoint (84, 20, 150, 2);
+ space.AddSetupPoint (50, 10, 150, 1);
+
+ // Calcul des équations pour la conversion des coordonnées
+ space.Setup ();
+
+
+ int locImgX = atoi (argv[1]);
+ int locImgY = atoi (argv[2]);
+ std::cout << "Coordonnées de l'image: " << locImgX << " " << locImgY << std::endl;
+
+ int locX, locY;
+ space.GetLoc (locImgX, locImgY, locX, locY);
+
+ std::cout << "Coordonnées de la balle " << locX << " " << locY << std::endl;
+
+ return 1;
+}