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path: root/2004/i/nono/src/ovision/test_dist.cc
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-rw-r--r--2004/i/nono/src/ovision/test_dist.cc39
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diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/test_dist.cc b/2004/i/nono/src/ovision/test_dist.cc
new file mode 100644
index 0000000..38ee0a4
--- /dev/null
+++ b/2004/i/nono/src/ovision/test_dist.cc
@@ -0,0 +1,39 @@
+#include "space.h"
+#include <iostream>
+
+int main(int argc, char **argv)
+{
+ const int imgWidth = 360;
+ const int imgHeight = 296;
+
+ if (argc < 2)
+ {
+ std::cout << "testmap renvoie les coordonnees dans le référentiel du robot par rapport aux coordonées de l'image donnée.\n";
+ std::cout << "Usage: testmap <coordonnees x de l'image> <coordonnees y de l'image>\n";
+ return 1;
+ }
+
+ OConfig oconfig ("rc/vision.conf");
+
+ Space space (imgWidth, imgHeight);
+
+ // Entree des 3 points nécessaires à la création des équations
+ space.LoadFromFile();
+// space.AddSetupPoint (356, 23, 300, 300);
+// space.AddSetupPoint (283, 171, 600, 600);
+// space.AddSetupPoint (253, 234, 1000, 900);
+
+ // Calcul des équations pour la conversion des coordonnées
+ space.Setup (0.00603759, 0.593767, 291.474);
+
+ int locImgX = atoi (argv[1]);
+ int locImgY = atoi (argv[2]);
+ std::cout << "Coordonnées de l'image: " << locImgX << " " << locImgY << std::endl;
+
+ int locX, locY;
+ space.GetLoc (locImgX, locImgY, locX, locY);
+
+ std::cout << "Coordonnées de la balle " << locX << " " << locY << std::endl;
+
+ return 0;
+}