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path: root/2004/i/nono/src/ovision/test_dist.cc
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#include "space.h"
#include <iostream>

int main(int argc, char **argv)
{
    const int imgWidth = 360;
    const int imgHeight = 296;

    if (argc < 2)
      {
	std::cout << "testmap renvoie les coordonnees dans le r�f�rentiel du robot par rapport aux coordon�es de l'image donn�e.\n";
	std::cout << "Usage: testmap <coordonnees x de l'image> <coordonnees y de l'image>\n";
	return 1;
      }

    OConfig oconfig ("rc/vision.conf");

    Space space (imgWidth, imgHeight);

    // Entree des 3 points n�cessaires � la cr�ation des �quations
    space.LoadFromFile();
//    space.AddSetupPoint (356, 23, 300, 300);
//    space.AddSetupPoint (283, 171, 600, 600);
//    space.AddSetupPoint (253, 234, 1000, 900);

    // Calcul des �quations pour la conversion des coordonn�es
    space.Setup (0.00603759, 0.593767, 291.474);

    int locImgX = atoi (argv[1]);
    int locImgY = atoi (argv[2]);
    std::cout << "Coordonn�es de l'image: " << locImgX << "  " << locImgY << std::endl;

    int locX, locY;
    space.GetLoc (locImgX, locImgY, locX, locY);

    std::cout << "Coordonn�es de la balle " << locX << "  " << locY << std::endl;

    return 0;
}