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diff --git a/2004/i/nono/src/motor/goto_simple.cc b/2004/i/nono/src/motor/goto_simple.cc
index fd6a16e..ffc23ce 100644
--- a/2004/i/nono/src/motor/goto_simple.cc
+++ b/2004/i/nono/src/motor/goto_simple.cc
@@ -31,22 +31,19 @@ GotoSimple::GotoSimple (double dx, double dy)
{
}
-/// Fournit la distance au point final (mm) et renvois false si le Goto est
-/// fini.
-/// eps: distance (mm) en dessous de laquelle on considère que la
-/// destination est atteinte.
+/// Fournit la distance au point final (mm), le point le plus loin à moins
+/// de distmax (mm) et renvois false si le Goto est fini.
+/// eps : distance (mm) en dessous de laquelle on considère que la destination
+/// est atteinte.
+/// distmax : distance (mm) maximale du point.
+/// dist : distance (mm) au point final.
+/// (x, y) : point intermédiaire (mm).
bool
-GotoSimple::getDistance (const Tracker &t, double &dist, double eps)
+GotoSimple::get (const Tracker &t, double distmax, double eps, double &dist,
+ double &x, double &y)
{
dist = t.getDistance (dx_, dy_);
+ t.getPoint (dx_, dy_, x, y, distmax);
return dist > eps;
}
-/// Fournit le point le plus loin à moins de dist (mm).
-void
-GotoSimple::getPoint (const Tracker &t, double &dx, double &dy, double dist)
-{
- dx = dx_;
- dy = dy_;
-}
-