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path: root/2004/i/nono/src/motor/goto.h
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-rw-r--r--2004/i/nono/src/motor/goto.h17
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diff --git a/2004/i/nono/src/motor/goto.h b/2004/i/nono/src/motor/goto.h
index e062c5d..af6cedc 100644
--- a/2004/i/nono/src/motor/goto.h
+++ b/2004/i/nono/src/motor/goto.h
@@ -32,14 +32,17 @@ class Goto
public:
/// Destructeur.
virtual ~Goto (void) { }
- /// Fournit la distance au point final (mm) et renvois false si le Goto
- /// est fini.
- /// eps: distance (mm) en dessous de laquelle on considère que la
+ /// Initialise le Goto, appelé au début de la trajectoire.
+ virtual void init (const Tracker &t) { }
+ /// Fournit la distance au point final (mm), le point le plus loin à moins
+ /// de distmax (mm) et renvois false si le Goto est fini.
+ /// eps : distance (mm) en dessous de laquelle on considère que la
/// destination est atteinte.
- virtual bool getDistance (const Tracker &t, double &dist, double eps) = 0;
- /// Fournit le point le plus loin à moins de dist (mm).
- virtual void getPoint (const Tracker &t, double &dx, double &dy,
- double dist) = 0;
+ /// distmax : distance (mm) maximale du point.
+ /// dist : distance (mm) au point final.
+ /// (x, y) : point intermédiaire (mm).
+ virtual bool get (const Tracker &t, double distmax, double eps,
+ double &dist, double &x, double &y) = 0;
};
#endif // goto_h