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path: root/2004/i/nono/src/ovision/comm.h
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authorgaillaro2004-05-01 11:52:08 +0000
committergaillaro2004-05-01 11:52:08 +0000
commit109db2b0cce1b89c75e32f3705a1c5975391b3c5 (patch)
tree28da709aee1cbab296b99378e42a1e737403addf /2004/i/nono/src/ovision/comm.h
parentf95f1fb2bc439178a9e7ca6102b57c02c791f3f0 (diff)
Ajout de ovision.
Diffstat (limited to '2004/i/nono/src/ovision/comm.h')
-rw-r--r--2004/i/nono/src/ovision/comm.h64
1 files changed, 64 insertions, 0 deletions
diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/comm.h b/2004/i/nono/src/ovision/comm.h
new file mode 100644
index 0000000..e97e580
--- /dev/null
+++ b/2004/i/nono/src/ovision/comm.h
@@ -0,0 +1,64 @@
+#ifndef comm_h
+#define comm_h
+// comm.h - classe Comm
+// nono - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2004
+// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard
+
+
+
+#include "adjust.h"
+
+#include "img.h"
+#include "segmNN.h"
+#include "config.h"
+#include "group.h"
+
+
+
+/// Interprete les commandes envoyes par l'interface UI et les executent
+class Comm {
+
+ public:
+ /// tableau des numeros de textures utilises par openGL
+ unsigned int tex[NBIMG];
+
+ /// tableau de donnees RGB stockant les images
+ unsigned char* data[2];
+
+ /// classe image
+ ImgFile img;
+
+ /// classe config
+ Config *config;
+
+ /// classe segmentation
+ SegmNN *segm;
+
+ /// classe group
+ Group *group;
+
+ /// id utilise pour l'ouverture du fifo
+ int fifo;
+
+ /// PID du programme ui
+ long uiPid;
+
+ /// Constructeur
+ Comm (char *filename);
+
+ /// Destructeur
+ ~Comm (void);
+
+ /// Execute une commande venant de l'interface
+ void ExecuteUiCmds(char *buffer);
+
+ protected:
+ /// Segmentation et groupement des couleurs
+ void SegmAndGroup();
+
+ /// Synchronisation des poids locaux et de ceux du programme ui
+ void SendNodes();
+};
+
+
+#endif // comm_h