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path: root/2004/i/nono/src/motor/tracker.h
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authorschodet2004-06-27 14:36:36 +0000
committerschodet2004-06-27 14:36:36 +0000
commitd4adf20d86ce0e1e887523042d79e22a5930d954 (patch)
tree9c7d7bac833fef3288db5f4ac1cbe8a369147463 /2004/i/nono/src/motor/tracker.h
parentb097c16be082ddd505db55bf9531d98cb2eadc65 (diff)
Add: support du delay compteur.
Add: support du timeout. Add: support du gpo. Mod: méthode d'intégration entière. Add: recalage. Add: round cruise. Add: limitation de la vitesse angulaire. Add: ajustement de l'angle et la position.
Diffstat (limited to '2004/i/nono/src/motor/tracker.h')
-rw-r--r--2004/i/nono/src/motor/tracker.h14
1 files changed, 12 insertions, 2 deletions
diff --git a/2004/i/nono/src/motor/tracker.h b/2004/i/nono/src/motor/tracker.h
index 96cf6f0..484329a 100644
--- a/2004/i/nono/src/motor/tracker.h
+++ b/2004/i/nono/src/motor/tracker.h
@@ -38,6 +38,10 @@ class Tracker
double f_;
/// Nombre d'updates nuls consécutifs.
int zero_;
+ /// Anciène valeur des compteurs.
+ double oldCountLeft_, oldCountRight_;
+ /// Limite admissible pour les adjusts.
+ double adjustXLimit_, adjustYLimit_, adjustAngleLimit_;
// Système de log.
mutable Log log_;
public:
@@ -55,6 +59,12 @@ class Tracker
double getY (void) const { return posY_; }
/// Get angle.
double getAngle (void) const { return angle_; }
+ /// Ajuste les X.
+ void adjustX (double x);
+ /// Ajuste les Y.
+ void adjustY (double y);
+ /// Ajuste l'angle.
+ void adjustAngle (double angle);
/// Get distance.
double getDistance (double x, double y) const;
/// Récupère la distance à parcourir avec chaque roue pour parcourir un
@@ -85,8 +95,8 @@ class Tracker
/// \deprecated Pas vraiment l'algo qui faut.
bool computeArcs (double x, double y, double &l, double &r, double eps)
const;
- /// Met à jour la position.
- void update (double dL, double dR, bool zero);
+ /// Met à jour la position (mm).
+ void update (double l, double r, bool zero);
};
/// Affiche la position.