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/* barillet.c */

/* es - Input/Output general purpose board. {{{
 *
 * Copyright (C) 2006 Lambert Thomas 
 *
 * Robot APB Team/Efrei 2006.
 *        Web: http://assos.efrei.fr/robot/
 *      Email: robot AT efrei DOT fr
 *
 * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
 * it under the terms of the GNU General Public License as published by
 * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
 * (at your option) any later version.
 * 
 * This program is distributed in the hope that it will be useful,
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
 * GNU General Public License for more details.
 *
 * You should have received a copy of the GNU General Public License
 * along with this program; if not, write to the Free Software
 * Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
 *
 * }}} */

#include "barillet.h"
#include "modules/utils/utils.h"
#include "common.h"
#include "io.h"

/* utilisation de OCR1A pour le moteur barillet
		  OCR1B pour la turbine 1 => avant 
		  OCR1C pour la turbine 2 => arriere

		  SIG_INTERRUPT7 pour la fourche montee de balle arriere
		  SIG_INTERRUPT6 pour la fourche montee de balle avant
		  SIG_INTERRUPT5 pour la fourche barillet 1 => celle pres de la carte de puissance
		  SIG_INTERRUPT4 pour la fourche barillet 2 => celle pres de la carte de es-2006
*/



/* XXX verifier que les turbines sont en vitesse lente si inutilis� */
/* XXX verifier que le sens de rotation du barillet est 0 si inutilis� */


/* etat pour l'interruption fourche optique montee de balle arriere */
#define MONTEE 1
#define DESCENTE 0

#define TERMINE 0
#define EN_COURS 1 


/* vitesse de rotation maximale du barillet */
#define VITESSE_BAR_MAX_ 0xA0		/* XXX a etalonner */

/* vitesse de rotation minimale du barillet */
#define VITESSE_BAR_MIN_ 0x10		/* XXX a etalonner */

/* vitesse de rotation maximale des turbines */
#define VITESSE_TURB_MAX_ 0x70		/* XXX a etalonner */

/* vitesse de rotation minimale des turbines */
#define VITESSE_TURB_MIN_ 0x10		/* XXX a etalonner */

/* delai d'une �s pour la carte puissance */
#define DELAY_ 1





/* position relative au barillet */
volatile uint8_t pos_actuel_;
uint8_t pos_prec_;
uint8_t pos_final_;

/* etat d'attente pour l'interruption fourche optique */
uint8_t etat_inter_ar_; /* fourche arriere */
volatile uint8_t etat_inter_av_; /* fourche avant */

/* variable pour le delay aspiration */
volatile uint8_t compteur_timer_;

/* etat de la rotation */
uint8_t rotation_en_cours_;

/* variable indiquant que la balle est extraite */
volatile uint8_t inter_ar_;

/* XXX variable globale avec le main */
/* variable indiquant qu'il faut faire une extraction de balle  */
uint8_t extraction;
/* variable indiquant que l'on depose une balle, on attend que la barriere optique voit la balle passee */
uint8_t depose;
/* variable pour lancer une rotation */
uint8_t rotation;
/* position du barillet a aller */
uint8_t pos_a_aller;

/* fonctions static dans le fichier */
static void rotation_barillet( uint8_t pos_a_aller );
static void pos_bar(void);
static void extraction_balle(void);
static void extraction_fin(void);
static void new_balle(void);
static void depose_balle(void);
static void vitesse_turbine( uint8_t turbine, uint8_t vitesse );


/* Initialisation pour tout ce qui concerne le barillet */
inline void
barillet_init (void)
{
	/* initialisation des registres du timer 1 pour la PWM total*/

///*******************************
// *  a inserer dans es_config *
// * *****************************/
//	
//    TCCR1A =
//        regv (COM1A1, COM1A0, COM1B1, COM1B0, COM1C1, COM1C0, WGM11, WGM10,
//                   1,      0,      1,      0,      1,      0,     1,     1);
//
//    TCCR1B = 
//	regv ( ICNC1,  ICES1,      5,  WGM13,  WGM12,   CS12,  CS11,  CS10,
//                   0,      0,	   0,      0,      1,      0,     0,     1);
//
///********************************/
    
	/* initialisation des sorties sur le port B pour moteur et turbines */
    	DDRB |= _BV(7) | _BV(6) | _BV (5) | _BV (4);

	/* initialisation des entrees du port E pour les interruptions */
    	DDRE &= ~(_BV(7) | _BV(6) | _BV (5) | _BV (4));
	
    	/* mode PWM = 0 */	
  	OCR1A = 0; /* vitesse moteur barillet null */
	utils_delay_us ( DELAY_ ); /* attente d'1 �s pour la puiss_barillet */
	// FIXME
	// 1�s ok, mais fait pas appel � delay_ms non ?
	// Passe aussi ton 1 en define, histoire que si tu veuilles le changer,
	// ca ne soit pas trop gal�re. Voir meme une fonction inline qui
	// appelle que le utils_delay_ms, enfin on verra apr�s.
	
	// FIXME
	// il y a pas un _ � la fin ? Met en majuscule, ca sera plus
	// simple donc.
	OCR1B = VITESSE_TURB_MAX_; /* vitesse turb av max */
	OCR1C = VITESSE_TURB_MIN_; /* vitesse turb ar min */
	
	/* initialisation sens rotation */
	PORTB &= ~_BV(4);

	/* interruption autorisees INT7 INT6 INT5 INT4 � chaque changement logique */
	EICRB = 
		regv ( ISC71, ISC70, ISC61, ISC60, ISC51, ISC50, ISC41, ISC40,
			   1,	  1,	 1,	1,     0,     1,     0,     1); 
	
	EIFR |= _BV(7) | _BV(6) | _BV(5) | _BV(4);
	EIMSK |= _BV(7) | _BV(6) | _BV(5) | _BV(4);

	/* initialisation de la position du barillet */
	pos_prec_ = 0;		// XXX penser a mettre le barillet avec un trou vers l'avant du robot XXX
}




/*****************************
 * fonction main du barillet *
 * ***************************/

/* A la fin du main */

//	if ( rotation != 1 )
//
//	{		
//		/* extraire une balle */
//		extraction = 1;

//		/* deposer une balle */
//		depose = 2;

//		 /* appel pour une rotation  */
//		 pos_a_aller = 4;
//		 rotation = 1;
//
//
//		 main_barillet();
//	}


/* fonction principale du  barillet a apeller a la fin de la boucle principale du main */
void main_barillet(void)
{

	/* rotation en cours */
	if ( rotation_en_cours_ == EN_COURS )	// XXX a faire dans le main, ce sera plus simple
	{
		/* ne rien faire dans cette fonction et attendre que le barillet est fini de tourner */
	}
	else if ( rotation == 1 )
	{
		rotation_barillet( pos_a_aller );
	}
	/* fonction pour l'extraction d'une balle */
	else if ( inter_ar_ == MONTEE )
	{
		if ( compteur_timer_ == 5 )
		{
			extraction_fin(); /* fin de l'extraction */
		}
	}
	else if ( extraction == EN_COURS )
	{
		extraction_balle(); /* debut de l'extraction */
	}
	else if ( depose == EN_COURS )
	{
		depose_balle();
	}

	/* fonction pou la gestion d'une montee de balle a l'avant */
	else if ( etat_inter_av_ == MONTEE )
	{
		if ( compteur_timer_ == 5 )
		{
			new_balle();
		}
	}
}	


/* **********************
 * ROTATION DU BARILLET *
 * **********************/
void rotation_barillet( uint8_t pos_a_aller )
{
	/* initialisation pour la rotation */
	pos_final_ =  ( pos_a_aller * 4 );

	/* affecter le bon sens de rotation */
	if ( ( ( ( (40 +  pos_actuel_ - pos_final_) % 40 ) >= 20  && ( pos_final_ < 20 ) ) ) || 
	     ( ( ( (40 +  pos_actuel_ - pos_final_) % 40 ) < 20  && ( pos_final_ > 20 ) ) ) )
	{
		PORTB &= ~_BV(4);
		utils_delay_us ( DELAY_ );
	}
	else 	// ( pos_final < 20 )
	{
		PORTB |= _BV(4);
		utils_delay_us ( DELAY_ );
	}

	vitesse_turbine ( 1,VITESSE_TURB_MIN_);
	/* tourner le barillet */
	rotation_en_cours_ = EN_COURS;
	if ( ( ( ( 40 +  pos_actuel_ - pos_final_) % 40 ) < 4 ) ||  
	     ( ( ( 40 +  pos_actuel_ - pos_final_) % 40 ) > 36 ) )
	{
		OCR1A = VITESSE_BAR_MIN_;
	}
	else 
	{
		OCR1A = VITESSE_BAR_MAX_;
	}
}

/* gestion de la position du barillet */
void pos_bar(void)
{
	uint8_t pos_conc_;
	uint8_t pos_temp_;

	pos_temp_ = ( PINE >> 4) & 3;
	pos_conc_ = ( pos_temp_ << 2 ) | pos_prec_;

	switch ( pos_conc_ )
	{
		case 1 :		// 00 01
			--pos_actuel_;
			break;
		case 2 : 		// 00 10
			++pos_actuel_;
			break;
		case 4 :		// 01 00
			++pos_actuel_;
			break;
		case 7 :		// 01 11
			--pos_actuel_;
			break;
		case 8 :		// 10 00
			--pos_actuel_;
			break;
		case 11 :		// 10 11
			++pos_actuel_;
			break;
		case 13 :		// 11 01
			++pos_actuel_;
			break;
		case 14 :		// 11 10
			--pos_actuel_;
			break;
	}
	if ( ( ( 40 + pos_actuel_ - pos_final_  ) % 40 ) == 1 )
	{
		OCR1A = VITESSE_BAR_MIN_;
	}
	else if ( ( ( 40 + pos_actuel_ - pos_final_ ) % 40 ) == 0  )
	{
		OCR1A = 0;
		rotation_en_cours_ = TERMINE;
		vitesse_turbine ( 1, VITESSE_BAR_MAX_);
		rotation = 0;
	}

	pos_prec_ = pos_temp_;
}


/**************************************
 * CHANGEMENT DE VITESSE DES TURBINES *
 **************************************/
static void
vitesse_turbine(uint8_t turbine, uint8_t vitesse)
{
	if ( turbine == 1 )
	{
		OCR1B = vitesse;
	}
	else if ( turbine == 2 )
	{
		OCR1C = vitesse;
	}
}



/* *********************
 * EXTRACTION DE BALLE * 
 * *********************/

/* Si balle dans trou => Extraction */
void extraction_balle(void)
{
	/* mode extraction */
	etat_inter_ar_ = MONTEE;
	/* Ralentir la turbine avant */
	vitesse_turbine( 1, VITESSE_TURB_MIN_);
	/* Vitesse max de la turbine arriere */
	vitesse_turbine( 2, VITESSE_TURB_MAX_);
}

/* fin d'extration de balle a appeller si extraction_balle =1 et interrupt arriere =1 */
void extraction_fin(void)
{
	/* Ralentir la vitesse de la turbine arriere pour la rotation */
	vitesse_turbine( 2, VITESSE_TURB_MIN_);
	/* fin d'extraction */
	extraction = TERMINE;
}




/******************
 * DEPOT DE BALLE *
 * ****************/

/* deposer une balle dans un trou apres rotation */
void depose_balle(void)
{
	/* attente de l'interruption */
	etat_inter_ar_ = DESCENTE;
	/* vitesse turbine arriere nulle */
	vitesse_turbine( 2, 0);
}



/* ***********************
 * MONTEE DE BALLE AVANT *
 * ***********************/
void new_balle(void)
{
	/* baisser la vitesse de la turbine */
	OCR1B = VITESSE_TURB_MIN_;
	if ( (PINE & 64 )  == 0 ) /* le Port E bit 6 est a 0 => plus de balle devant la barriere optique */
	{
		/* faire tourner le barillet pour voir la couleur */
		rotation_barillet( pos_prec_ + 8 );
		
	}
	else if ( rotation_en_cours_ == TERMINE )
	{
		/* XXX appel de la fonction pour lire la couleur de la balle */

		/* ca y'ai, on a fini, remettre la variable etat_inter_av_ a 0 */
		etat_inter_av_ = DESCENTE;
	}
}



	
/* ***************
 * INTERRUPTIONS *
 * ***************/

/* interruption fourche optique turbine avant */
SIGNAL ( SIG_INTERRUPT6 ) 
{
	etat_inter_av_ = MONTEE;
	compteur_timer_ = 0;
}

/* interruption fourche optique turbine arriere */
/* XXX attention car l'interruption est rapide et le barillet va commencer � tourner avant que
 * la balle soit arriv� */
SIGNAL ( SIG_INTERRUPT7 ) 
{
	if ( etat_inter_ar_ == MONTEE )
	{
		inter_ar_  = MONTEE;
		compteur_timer_ = 0;
	}
	else if ( etat_inter_ar_ == DESCENTE )
	{
		/* remettre la vitesse turbine a min */
		vitesse_turbine( 2, VITESSE_TURB_MIN_); 
		/* XXX verifier que la balle ne remonte pas */
		
		/* XXX mettre une variable pour dire : OK, on peut avancer ??*/
	}
}


/* interruption fourche optique barillet 1 */
SIGNAL ( SIG_INTERRUPT5 ) 
{
	pos_bar();
}


/* interruption fourche optique barillet 1 */
SIGNAL ( SIG_INTERRUPT4 ) 
{
	pos_bar();
}