Essais sur le robot SI2E 2007 avec des RE025CLL, des réducteurs à renvois d'angle x10 et des roues de diamètre 42 mm. Base de temps : b = 65536 / 14745600 Hz ~= 0.0044444 s Après conversion par filter.c, sur chaque ligne : - compteur gauche et droit - différence avec la valeur précédente de compteur = vitesse - différence avec la valeur précédente de vitesse = accélération Pas par mm : res = 1/2 * 75.78 1/mm Essais : a: réponse à 5 V b: réponse à 8 V c: réponse à 12 V d: réponse à 500 mA e: réponse à 1 A environ (conditions d'essais foireuses) f: rotation à 8 V g: rotation à 12 V h: rotation à 1 A i: marche avant roue libre j: marche arrière roue libre Courant à vide sous 12 V : - gauche : 120 mA - droit : 220 mA Force frottement dynamique : environ 300 à 400 g +/- une vache près Force frottement statique : environ 500 g (oui, je sais, le gramme est une unité de masse et non de force. Mais ma balance est graduée en grammes, j'y peux rien) Résistance des 2 câbles ensembles : 0.4 ohm Résistance à vide du moteur : 2.4 ohm Résistance câbles + moteur : 2.4 ohm (cherchez l'erreur) Poids total du robot testé : 7.5 kg