From 1a2f907a80c7adbba9c0137d02f190af81890b9b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Nicolas Schodet Date: Thu, 20 Sep 2007 09:42:29 +0200 Subject: Added measures done on SI2E 2007 robot. --- mechanical/motors/mesures-si2e-2007/README | 41 ++++++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 41 insertions(+) create mode 100644 mechanical/motors/mesures-si2e-2007/README (limited to 'mechanical/motors/mesures-si2e-2007/README') diff --git a/mechanical/motors/mesures-si2e-2007/README b/mechanical/motors/mesures-si2e-2007/README new file mode 100644 index 00000000..7394cbc9 --- /dev/null +++ b/mechanical/motors/mesures-si2e-2007/README @@ -0,0 +1,41 @@ +Essais sur le robot SI2E 2007 avec des RE025CLL, des réducteurs à renvois +d'angle x10 et des roues de diamètre 42 mm. + +Base de temps : b = 65536 / 14745600 Hz ~= 0.0044444 s + +Après conversion par filter.c, sur chaque ligne : + - compteur gauche et droit + - différence avec la valeur précédente de compteur = vitesse + - différence avec la valeur précédente de vitesse = accélération + +Pas par mm : res = 1/2 * 75.78 1/mm + +Essais : + +a: réponse à 5 V +b: réponse à 8 V +c: réponse à 12 V +d: réponse à 500 mA +e: réponse à 1 A environ (conditions d'essais foireuses) +f: rotation à 8 V +g: rotation à 12 V +h: rotation à 1 A +i: marche avant roue libre +j: marche arrière roue libre + +Courant à vide sous 12 V : + - gauche : 120 mA + - droit : 220 mA + +Force frottement dynamique : environ 300 à 400 g +/- une vache près + +Force frottement statique : environ 500 g + +(oui, je sais, le gramme est une unité de masse et non de force. Mais ma +balance est graduée en grammes, j'y peux rien) + +Résistance des 2 câbles ensembles : 0.4 ohm +Résistance à vide du moteur : 2.4 ohm +Résistance câbles + moteur : 2.4 ohm (cherchez l'erreur) + +Poids total du robot testé : 7.5 kg -- cgit v1.2.3