summaryrefslogtreecommitdiff
path: root/p/reu/cr_20060208.txt
blob: 485daefd4d6d2803665071f3184c090462935fdd (plain)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
*Title: Compte-rendu de la r�union du Lundi 08/02/2006
*Author: Ni

Le but de la r�union �tait de fixer les d�cisions sur l'architecture du robot.

* Liste des entr�es et sorties

Afin de d�terminer l'architecture �lectronique.

Pour le barillet, on a :

	* 2 turbines (2 PWM) ;
	* 1 moteur de rotation (1 PWM, 1 sens) ;
	* 1 servo poubelle (1 servo) ;
	* 2 capteurs barillet fourche pour conna�tre la position du barillet
	  (2 compteurs) ;
	* 2 capteurs blanc/noir (1 IC, 2 chip select) ;
	* 2 capteurs mont�e de balle (2).

Pour le reste :

	* 5 capteurs vert et 1 capteur bleu/rouge (1 IC, 6 chip select, 2
	  color select) ;
	* 1 prise jack (1) ;
	* 2 sharps avant (2 ADC) ;
	* 1 s�lecteur de couleur (1) ;
	* 2 servos doigt (2 servos) ;
	* du rab !

Pour d�coder ce que j'ai mis entre parenth�ses :

	[PWM (Pulse Width Modulation)] sortie PWM de l'AVR, c'est un signal �
	fr�quence fixe, mais � rapport cyclique variable ;
	[compteurs] entr�e incr�mentant un compteur interne de l'AVR ;
	[IC (Input Capture)] entr�e dont l'AVR mesure la fr�quence (dans notre
	cas) ;
	[ADC (Analog to Digital Converter)] entr�e analogique.

Pour les autres entr�es/sorties, n'importe quelle patte fera l'affaire.

* Architecture �lectronique

On conserve l'architecture classique de nos robots, c'est � dire une carte
PC/104 au coeur de la d�cision, reli�e par deux ports s�ries � d'une part la
carte d'asservissement, d'autre part une carte entr�es/sorties.

La carte d'asservissement est reli�e � la carte puissance et aux codeurs des
moteurs de locomotion ainsi qu'aux capteurs de recul (microswitchs).

La carte E/S est reli�e :

	* aux divers capteurs et actionneurs ;
	* � une hypoth�tique carte barillet par I2C ou une carte puissance
	  barillet par signaux PWM et sens ;
	* � une hypoth�tique carte IHM.

La carte barillet permet de d�charger la carte E/S si elle ne peut se charger
de tous les capteurs et actionneurs.

La carte puissance barillet permet d'alimenter les turbines et le moteur de
rotation du barillet.

La carte IHM permet d'afficher du texte sur un LCD et �ventuellement un
clavier.

La carte E/S est reli�e � la carte asservissement par 5 signaux repr�sentant
l'�tat actuel des capteurs de vert.

* Architecture logicielle

Les cartes AVR impl�menterons des r�flexes afin de d�charger la carte PC/104
dans les actions critiques (centrage sur les trous, capture d'une balle...).

La carte PC/104 permettra de donner plus de flexibilit� au syst�me, et peut
�tre un syst�me de vision.

* Architecture de puissance

Deux batteries alimenterons le syst�me, la batterie �lec qui alimente la
PC/104 et les cartes �lectroniques, et la batterie puissance qui alimente les
turbines, le moteur de rotation et les moteurs de d�placement.

Chaque batterie devrait tenir un peu moins d'une heure. La partie �lec peut
�tre aliment�e par Nestor pendant les tests, mais pas la partie puissance. On
peut essayer d'alimenter les turbines avec Nestor, mais il faut revoir le
c�blage.

* Positionnement des capteurs au sol

Un dessin vaut mieux qu'un long discours :

*Image: cr_20060208_sol.png

Les ronds verts sont les capteurs de vert.

Il a �t� propos� de trouver un moyen de d�tecter une balle et sa couleur sans
la sortir du trou, on placerait un ou deux capteurs � l'emplacement du carr�
rouge, par exemple un capteur de distance � PP et le capteur de couleur RVB.
Cela permettrait de gagner �norm�ment de temps.