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*Title: Compte-rendu de la r�union du Lundi 09/01/2006
*Author: djerem, Marcel
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*TOC
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* Pr�sent
	[S�bastien Beaufour]
	[J�r�my Dufour]
	[Olivier Gaillard]
	[Vincent Gen�ves]
	[Nicolas Haller]
	[Thomas Lambert]
	[Christophe Le Blanc]
	[Nicolas Schodet]

* Divers
	[Table]Il faut la poncer et la peindre. La ponceuse peut �tre pr�ter
	par S�bastien pour le samedi. Des volontaires ?
	[Absence du net aux assos] Le probl�me a pas �t� encore identifi�
	(switch dans les vaps, alims des modem SDSL HS ?) pour le moment... Si
	mercredi soir, le net n'est pas revenu aux assos, une sauvegarde du
	SVN sera restaurer afin de pouvoir continuer � travailler pour l'info.

* Info
** La Vision
Personne n'a encore repris la vision (Mr Flasque risque de ne pas aimer...) Il
faudrait un responsable et d'autres personnes motiv�es pour bosser dessus. Des
volontaires ? A voir � la r�union bureau de jeudi.

** Simulotron (Gaasmann)
Le simulotron est compos� d'un hub qui orchestre (communication, r�gulation du
temps, ...) toute la simulation avec les diff�rents modules (AVR, PC104,
asserv, ...). Les modules communiquent avec le hub via diff�rentes couches
(client, aiguillage, GS, TCP/IP). Ces diff�rentes couches sont quasiment
finies. Le hub pourra ensuite �tre commenc�.
Une fois cet ensemble fini, il permettra d'obtenir une base du simulotron
fonctionnelle qui pourra marcher !
Ensuite, il faudra commencer les diff�rentes modules, par exemple un module
qui simule une PC104, un asserv, un pour loguer tout ce qui se passe...
Des gens veulent participer ou se charger d'un module dans un futur proche ?

** Marvin
Pour le moment, cette partie n'avance pas trop (on a pas encore de robot...).
Il faudra d�velopper une classe de test. Elle permettra d'�viter � avoir � dupliquer du
code dans tous les test_*.cc comme on a pu le faire dans robert.
Elle permettra aussi de trapper les controle-c pour quitter le programme du
robot en urgence et ainsi �viter de le laisser dans un mauvaise �tat...
Enfin, il faudra am�liorer le parseur de la ligne de commande qui faisait �a
v�rification au dernier moment ce qui n'�tait gu�re pratique...
Le scheduler devra �tre simplifier.
Enfin, d�s que le net reviendra aux assos, il faudra importer les
modification CVS pour les sync.
La pareil, si des gens veulent s'occuper de faire la classe de test, ils sont
les bienvenues.

** PC104 & Co (djerem)
Une solution pour la gestion syst�me sur les PC104 qui appara�t pratique a �t�
trouv�e dans la th�orie.
	[Initrd] Pour �viter d'avoir � embarquer trop de choses dans l'initrd,
	une solution simple va consister � avoir un serveur netcat en mode
	autonome, qui �coute et d�s qu'il re�oit une connexion, chroot dans le
	syst�me complet pour faire une mise � jour de l'initrd en toute
	simplicit� (� l'aide de rsync s�rement).
	[Stable/Testing/Unstable] Afin de g�rer au mieux les diff�rentes libs,
	seul le programme du robot pourra avoir des libs diff�rentes. La
	compilation se fera dans l'export et les libs n�cessaires seront
	extraites � coup de ldd.
	[Export] Il sera cr�er � l'aide d'un script afin de refl�ter au mieux
	la machine sur laquelle il est lanc�. Il n�cessitera des pr�-requis
	(paquets � prendre avant de ne plus avoir le net, des archives seront
	faites histoire d'avoir pas trop de surprises). Par contre aucun
	syst�me simple n'a �t� trouv�e pour faire des mises � jour de l'export
	(car la debian de l'export risque de ne pas �tre 100% fonctionnelle,
	pas de /usr/share par exemple...)

** AVR
On aura besoin de 3/4 AVR : asserv, 1/2 cartes E/S et une carte sp�cialis�e
(barillet s�rement).
Une formation sera faite : il y a d�j� 5 personnes d'int�ress�es (Gaasmanm,
Marcel, Miaou, Kermit et djerem).

** I2C (Kermit)
Le code actuel permet de faire parler un master et des slaves en lecture.
Apr�s un petit nettoyage/documentation du code actuel, il faudra valider la
communication en �criture. Il restera ensuite � d�velopper le mode
"multi-ma�tre" et �a sera fini.

* M�ca
Elle a commenc� mais je ne serais pas trop vous d�tailler ce qui a pu �tre
aborder hormis :
	[Roues] Largeur des roues la mieux vis � vis de l'adh�rence quand on va
	tourner et aussi le diam�tre qu'il faudrait peut-�tre r�duire pour
	gagner en couple/puissance.

** Fonctionnement du barillet
	* Utilisation d'un gallet pour le faire tourner.
	* D�tection des balles lors de la mont�e dans le barillet (barrage
	 optique). Lorsqu'une balle est mont�e, on baisse la vitesse de la
	 turbine (ex : 9,6V - 0,23A). La balle l�vite dans le barillet, et la
	 deuxieme balle ( si il y a ) redescend et ne peut plus monter. Cela
	 permettera donc de faire tourner le barillet sans qu'une deuxieme balle
	 ne soit aspir�e. On controlera ainsi toute les balle qui monte. De m�me, la
	 turbine arri�re aura une vitesse r�duite pour faire tourner le barillet.
#---PASS-HTML <font color=red size="+1">
	 A TESTER en cas de chocs !
#---PASS-HTML </font>
	* D�tection de couleur avec des photo-diodes ou photo-r�sistances -
	 utilisation des diodes CMS.
	* Le barillet sera usin� soit en plexi (cf maquette) soit en silicone
	 (barillet plein).
	* Les plaques en dessus et en dessous du barillet seront octogonales et
	 fix�es entre elles par des tiges filt�es.

** La base du robot
	* Dimension : 290*290 - on aura une marge de 4 cm sur le p�rim�tre du
	 robot.
	* Entonnoire sans rouleau pour ramenner les balles vers le centre
	 (r�utiliser les dimensions de la maquette en retirant 20 mm �
	 l'entonnoire). La hauteur de l'entonnoire sera de 40-42 mm.
	* Garde au sol de 3-5 mm.
	* Billes de manutention pour l'avant du robot espac� de 50 mm (centre
	 � centre) et align� sur le cot� du robot.
	* 8 photo-diodes (ou photo-r�sistances) seront plac�es dans la base (�
	 la limite du sol) pour d�tecter les couronnes bleues ou rouges autour
	 des trous. Elles formeront un 'V' (cf maquette) pour se recaller
	 correctement sur les trous.
	* 2 photo-diodes (ou photo-r�sistances) seront plac�s en alignement
	 avec les deux photo-diodes ext�rieures � l'avant du robot. Elles
	 seront utilis�es pour savoir si le trou est a droite ou a gauche du
	 robot (si on utilise un mode IA al�atoire).
	* 2 photo-diodes (ou photo-r�sistances) seront plac�es au centre du
	 robot pour s'arr�ter sur le trou.
	* Utilisation des moteurs I3-P2004, avec un syt�me d'engrennage
	 similaire.
	* Roues de 60*10 - on utilisera 2 roues par moteur sur un m�me axe
	 pour �viter de d'avoir une roue dans le vide.
	* Support moteur similaire aux I3-P2004 (en plus petit) + un support
	 additionnel pour tenir l'axe du c�t� de la deuxieme roue.
	* Autour de la base, c�t� table, sera coll� ou coinc� un rabot
	 caoutchouc pour cach� les photo-diodes de la lumi�re ambiante.
	* Fixation des cot�s du robot sur la base avec une �querre.
	* Renforcer en ahuteur cette �querre pour que les chocs soit absorber
	 par la base et non le cot� du robot.
	* L'axe au centre du robot, utils� pour le barillet, sera fix� sur la
	 base � l'aide d'un U, et montera jusqu'en haut pour y mettre le
	 support balise.

** Les cot�s du robot
	* Les 4 cot�s du robot, ainsi que le toit, seront solidaires.
	* Les cot�s seront visser (quelques vis seulement) sur les �querre de la
	 base du robot.
	* Pr�voir le trou de la cam�ra sur la face avant.
	* 2 capteurs sharp seront fix�s � l'avant pour d�tecter le bord de la
	 table ( 50mm de haut - le mur �tant a 70mm ) et ainsi �viter de
	 foncer dans le mur.
	* 2 capteurs interrupteur seront plac� � 50 mm pour caller le robot
	 contre la table.
	* Sur les cot�s, faire d�ployer 2 bras de 100 mm de long plac�s sur
	 ressort � 77 mm du sol et de largeur 60 mm pour activer les totems. 
#---PASS-HTML <font color=red size="+1">
	 A voir comment les bras seront rang�s dans le robot.
#---PASS-HTML </font>
	* Au dessus : faire un large trou au niveau des turbines (l'air sera
	 acheminer par tuyau). Cela permettera a l'air de passer mais aussi
	 d'enlever la coque du robot enti�rement en un morceau (support
	 balise).
	* Placer l'interrupteur de s�curit�, la carte power-panel,
	 l'interrupteur rouge/bleu, prises VGA, clavier, USB... sur le dessus
	 du robot.
#---PASS-HTML <font color=red size="+1">
	 D�finir la hauteur du rbobt en fonction de la place qu'il restera.
	 Pr�voir large
#---PASS-HTML </font>


* Elec
Election du responsable elec, j'ai nomm� Mr Thomas Lambert aka Marcel !

Pour la gestion des photo-diodes (ou photo-r�sistances), il faudra tester
pour voir si on peut juste utiliser la d�tection de vert pour le callage sur
les trous (les 8 capteurs ext�rieurs). Sinon, il faudra mettre des diodes
rouges, bleues et vertes.