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*Title: Compte-Rendu de la r�union du Lundi 05/12/2005
*Author: djerem
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*TOC
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* Pr�sent
	[Romain Becquet]
	[Thomas Burg]
	[Guillaume Chevillot]
	[J�r�my Dufour]
	[Vincent Gen�ves]
	[Thomas Lambert]
	[Nicolas Haller]
	[Nicolas Schodet]

* De passage
	[Pierre Prot]
	[Adrien Carbonne ?]

* G�n�ral

De mani�re globale, on est un peu beaucoup � la bourre et il serait temps de
ce bouger le cul !
Dans les choses � faire rapidement :
	[Maquettes et test � finir] C'est un des points les plus urgents car
	c'est bloquant ! Parce que sans, il est difficile de savoir quelle
	strat�gie parait viable et en plus, on ne peut pas du tout commencer �
	faire les plans m�ca sans !!
	[Travailler sur les capteurs] Faire des recherches et des tests sur
	des solutions � base de capteur pour le placement au dessus des trous
	et les d�tections de balles...
	[Avant projet] Et oui, il faut rendre un avant projet � Plan�te
	Science avant le 3 janvier 2006 et avec les vacances, autant dire que
	c'est dans deux semaines !
	[�lire un responsable �lectronique] Miaou ? Marcel ? Un volontaire ?
	Le premier qui finit une carte �lec fonctionnelle ?
	[Deadlines d'�lectronique � fixer] Un des futurs boulot du responsable
	�lec :)
	[Diriger une r�union] Histoire d'�viter que Ni monopolise le stylo,
	Gaasmann fasse des tutorats, djerem fasse des d�mos de sl et Tb
	d�couvrent des cartes n'�lec planqu�es dans l'�cole ;)
	[Trouver une ponceuse] On en a besoin pour la table.
	[Acheter de la peinture] Les bonnes r�f�rences dans les bonnes
	proportions �videmment ;)
	[Trouver de l'encre de chine] Pour tester le rendu sur les balles de
	ping pong.
	[Avoir une maison des assos qui s'ouvrent]

* La table
Il faut qu'on finisse la table pour pouvoir commencer les tests grandeurs
natures
	* Trouver une ponceuse pour pouvoir peindre et terminer de r�parer les
	trous
	* Acheter des peintures et prendre les bonnes dans les bonnes
	proportions

* M�ca
** C'est urgent !
C'est le point le plus urgent et le plus bloquant ! Toute la phase de
conception de la m�ca n'avance pas en ce moment. Les tests avec le barillet
seront fait d�s que la maison des assos sera open ! Demain peut-�tre ?
** Achat turbine
Achat d'une turbine : EDF50. Elle va arriver d'ici quelques jours.
** Les capteurs
En attendant d'avoir plus d'�l�ments pour faire les plans, on va s'occuper de
la partie capteur dont on a besoin : lesquels prendre, les placer � quel
endroit...
En vrac, on a besoin de capteurs pour :
	* D�tection des trous :
		* D�tecteur de couleurs autour des trous.
	* Contenu des trous :
		* Utiliser un doigt qui tombe beaucoup sans balle et pas assez
		quand il y a une balle. Risque de coin�age
		* Utilisation d'un capteur sharp + couleurs plac� devant en
		dessous du robot � la verticale.
		* Les sharps ne marchent pas dans les 8 premiers cm. A tester
		tout de m�me pour voir si ce n'est pas exploitable..
	* Balles :
		* D�tecteur de couleurs des balles : noirs/blanches.
		* D�tecteur de position pour poser les balles dans les trous.
	* D�tection du robot adverses (on est civilis� maintenant, on ne
	rentre plus dans les robots)
		* Balises ?
		* Tourelles ?
	* V�rifier que l'ont puissent trouver des capteurs de couleurs
	suffisamment fiables pour d�tecter toutes les couleurs (noir, blanc,
	rouge, bleu, les couleurs de la table)

** Solution de centrage au dessus des trous par capteurs
Le probl�me est le suivant : comment bien placer le robot au dessus des trous.
On pourrait utiliser la cam�ra, mais une solution par capteurs serait aussi
avantageuse.
A l'aide de trois capteurs plac�s en dessus du robot, en triangle, qui regarde
le sol, on peut ce centrer au dessus du trou : on place deux capteurs de
chaque c�t� du robot, �cart�s de la taille d'un trou. Si le gauche d�tecte la
couleur d'un trou, on freine de ce c�t� : le robot va alors se mettre �
tourner au dessus du trou. Une fois que le capteur de l'autre c�t� d�tecte la
couleur, on se retrouve en face du trou. Il reste plus qu'a utiliser le
dernier capteur pour avancer suffisamment pour �tre aligner au dessus du trou.
C'est pas beau ?

Il faudra faire attention au freinage et donc au placement du dernier capteur
pour ne pas trop d�passer le trou.

On peux �galement placer plus de capteurs pour avoir plus de
pr�cisions/informations.


** Les solutions strat�giques
Il y a comme solution possible :
	* Le barillet : prendre plein balles, les conserver et les replacer
	ensuite dans les bons trous.
	* Traiter un trou, virer la balle noir dedans si y a besoin, la garder
	et en mettre une bonne � la place puis placer la balle noir dans le
	trou adverse. En gros, cette m�thode est plus dans une optique de non
	conservation de balle (enfin juste une) et plus dans le trou par trou.

De nombreuses questions ont �t� soulev�es pour la mise en place du barillet et
son fonctionnement :
	* Trop complexe d'un point de vue m�ca ? Ne vaudrait-il
	mieux pas s'en passer et faire quelque choses de plus simple ?
	* Utiliser un moteur pas � pas pour faire tourner le barillet ?
	* Utiliser un cerveau moteur ? Celui de Tb est trop gros ;)
	* Placer des capteurs autour du barillet pour voir le contenu
	* Syst�me avec des ergot sur le contour du barillet pour le faire
	arr�ter au bonne endroit.
	* Placer des r�flecteurs autour du barillet au niveau de chaque trou
	qui r�fl�chissent un capteur et ainsi indique qu'on est sur un trou
	* Utiliser des contacteurs placer sur le barillet qui font contacte
	(ILS).
	* Placer des capteurs au dessus du barillet, un de chaque cot� du
	"chargeur/aspirateur" pour qu'il regarde verticalement le contenu des
	trous du chargeur pour voir si il y a une balle et sa couleur.
	* Utiliser un moteur codeur comme pour l'asserv.
	* Un barillet � 5 trous donne 10 positions possibles si on veux une
	entr�e et une sortie � l'avant et � l'arri�re du robot
	* Deux syst�mes d'aspirations : un devant pour chopper les balles
	devant et un derri�re pour chopper celle des trous et les mettre dans
	les trous aussi.
	* Pour le conduit de derri�re qui permet les E/S en m�me temps, il
	faudrait une sorte d'entonnoir pour �viter que la balle reste coinc�
	en cas de sortie si on n'est pas assez pr�cis pour �tre parfaitement
	au dessus du trou (entonnoir arrondi en r�sine & co...)
	* Faire un �jecteur de cot� pour les balles noirs pour �viter de les 
	garder. Probl�me, Murphy risque de les faire rentrer dans nos propres
	trous et l� �a sera l� merde !
	* Garder les balles noirs � l'int�rieur une fois ramasser pour
	qu'elles nous g�nent plus.

** Forme du robot
Il doit avoir la p�che, il va �tre nourri aux bonne batteries entretenu par
Gaasmann.
Adapter la forme du robot pour ne pas g�ner l'entr�e des balles. Une forme
parabolique pourrait �tre id�ale. Mais il faut faire attention � ne pas avoir
plus de 14 balles dans le robot.

** Cam�ra
	* La placer en dessous pour la d�tection des trous. Avantage, on
	contr�lera nous m�me notre lumi�re, ce qui est plus facile pour bien
	voir avec la cam�ra.

** Rouler avec des trous
La solution des roues larges assure de fonctionner m�me sans les capteurs et
aussi lorsqu'on recule.

* Divers
	* Encre de chine pour les balles. C'est utile pour bosser sur la
	cam�ra ! Aucun de test significatif ne peut �tre fait sans la table.

* Conclusion
Le plus important reste d'avancer bien s�r, il faudra donc s'occuper de finir
les maquettes de tests pour r�cup�rer des balles et aussi de travailler sur
les capteurs afin que l'on puisse commencer � faire les plans m�ca le plus
rapidement possible !