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path: root/n/es-2007/src/ascenseur.c
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/* ascenseur.c */
/* es - Input/Output general purpose board. {{{
 *
 * Copyright (C) 2007 Christophe Le Blanc
 *
 * Robot APB Team/Efrei 2006.
 *        Web: http://assos.efrei.fr/robot/
 *      Email: robot AT efrei DOT fr
 *
 * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
 * it under the terms of the GNU General Public License as published by
 * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
 * (at your option) any later version.
 * 
 * This program is distributed in the hope that it will be useful,
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
 * GNU General Public License for more details.
 *
 * You should have received a copy of the GNU General Public License
 * along with this program; if not, write to the Free Software
 * Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
 *
 * }}} */
#include "common.h"
#include "ascenseur.h"
#include "modules/utils/utils.h"
#include "io.h"
#include "modules/proto/proto.h"

#define OCR_AS OCR1A
/* +AutoDec */
/* -AutoDec */
uint16_t ascenseur_temps;
/* Initialise l'ascenseur. */
void
ascenseur_init (void)
{

    /* initialisation des sorties sur le port B pour moteur et turbines */
    DDRB |= _BV(7) | _BV(6) | _BV (5) | _BV (4);
    
    /* mode PWM = 0 */	
    OCR_AS = 0; /* vitesse moteur barillet nulle */
    utils_delay_us ( 1 ); /* attente_ d'1 �s pour la puiss_barillet */
}

/* Fait bouger l'ascenseur. */
void
ascenseur_bouge (uint8_t vitesse, uint8_t temps, uint8_t sens_rotat)
{
    ascenseur_temps= (uint16_t) temps*4;
    OCR_AS = 0;
    utils_delay_us ( 1 ); /* attente_ d'1 �s pour la puiss_barillet */

    if (sens_rotat)
      {
	PORTB |= _BV(4);
      }
    else
      {
	PORTB &= ~_BV(4);
      } 
    
    utils_delay_us ( 1 ); /* attente_ d'1 �s pour la puiss_barillet */
    OCR_AS = (uint16_t) vitesse * 4;
}

/* Met � jour l'�tat de l'ascenseur. Il faut appeler cette fonction toute les
 * 4.44ms. */
void
ascenseur_update ()
{
    if (ascenseur_temps)
      {
	ascenseur_temps--;
	if (ascenseur_temps==0)
	  {
	    OCR_AS=0;
	  }
      }
}