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/* barillet.c */

/* es - Input/Output general purpose board. {{{
 *
 * Copyright (C) 2006 Lambert Thomas 
 *
 * Robot APB Team/Efrei 2006.
 *        Web: http://assos.efrei.fr/robot/
 *      Email: robot AT efrei DOT fr
 *
 * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
 * it under the terms of the GNU General Public License as published by
 * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
 * (at your option) any later version.
 * 
 * This program is distributed in the hope that it will be useful,
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
 * GNU General Public License for more details.
 *
 * You should have received a copy of the GNU General Public License
 * along with this program; if not, write to the Free Software
 * Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
 *
 * }}} */

#include "barillet.h"
#include "modules/utils/utils.h"
#include "common.h"
#include "io.h"
#include "modules/proto/proto.h"

/* utilisation de OCR1A pour le moteur barillet
		  OCR1B pour la turbine 1 => avant 
		  OCR1C pour la turbine 2 => arriere

		  SIG_INTERRUPT7 pour la fourche montee de balle arriere
		  SIG_INTERRUPT6 pour la fourche montee de balle avant
		  SIG_INTERRUPT5 pour la fourche barillet 1 => celle pres de la carte de puissance
		  SIG_INTERRUPT4 pour la fourche barillet 2 => celle pres de la carte de es-2006
*/



/* XXX verifier que les turbines sont en vitesse lente si inutilis� */
/* XXX verifier que le sens de rotation du barillet est 0 si inutilis� */


/* etat pour l'interruption fourche optique montee de balle arriere */
#define MONTEE 1
#define DESCENTE 0

#define TERMINE 0
#define EN_COURS 1 

/* XXX XXX passer en 16 bits */
/* vitesse de rotation maximale du barillet */
#define VITESSE_BAR_MAX_ 0x015F		

/* vitesse de rotation minimale du barillet */
#define VITESSE_BAR_MIN_ 0xA0		/* XXX a etalonner */

/* vitesse de rotation maximale des turbines */
#define VITESSE_TURB_MAX_ 0x0333	

/* vitesse de rotation minimale des turbines */
#define VITESSE_TURB_MIN_ 0xA0		/* XXX a etalonner */

/* delai d'une �s pour la carte puissance */
#define DELAY_ 1

/* define de l'etat_en_cours_ */
#define SLEEP_ 0	// etat d'attente que la PC104 nous dise GO
#define STAND_BY_ 1	
#define BARRIERE_AVANT_ACTIVEE_ 2
#define EXTRACTION_DEPOT_ 3
#define ROTATION_BARILLET_ 4
#define ROTATION_EN_COURS_ 5

/* varaible d'�tat_barillet */
volatile uint8_t etat_en_cours_;

/*XXX XXX variable de debug pour la rotation barillet */
volatile uint8_t pos_temp_;

/* position relative au barillet */
volatile uint8_t pos_actuel_;
volatile uint8_t pos_prec_;
volatile uint8_t pos_final_;

/* etat d'attente pour l'interruption fourche optique */
volatile uint8_t etat_inter_ar_; /* fourche arriere */
volatile uint8_t etat_inter_av_; /* fourche avant */

/* variable pour le delay aspiration */
volatile uint8_t compteur_timer_;

/* etat de la rotation */
volatile uint8_t rotation_en_cours_;
uint8_t rotation_local_;

/* position a aller pour une rotation local */
uint8_t pos_a_aller_;

/* variable indiquant que la balle est en cours d'extraction */
volatile uint8_t extraire;

/* variable gerant le pb de rebond dans les interruptions */
volatile uint8_t rebond_inter_ar;
volatile uint8_t rebond_inter_av;

/*** variable globale avec le main ***/
/* variable indiquant qu'il faut faire une extraction de balle  */
uint8_t extraction;
/* variable indiquant que l'on depose une balle, on attend que la barriere optique voit la balle passee */
uint8_t depot;
/* variable pour lancer une rotation */
uint8_t rotation;
/* position du barillet a aller */
uint8_t pos_a_aller;

/* fonctions static dans le fichier */
static void rotation_barillet( uint8_t pos_a_aller );
static void pos_bar(void);
static void extraction_depot(void);
static void extraction_balle(void);
static void extraction_fin(void);
static void new_balle(void);
static void depose_balle(void);


/* Initialisation pour tout ce qui concerne le barillet */
inline void
barillet_init (void)
{
	/* initialisation des registres du timer 1 pour la PWM total*/

///*******************************
// *  a inserer dans es_config *
// * *****************************/
//	
//    TCCR1A =
//        regv (COM1A1, COM1A0, COM1B1, COM1B0, COM1C1, COM1C0, WGM11, WGM10,
//                   1,      0,      1,      0,      1,      0,     1,     1);
//
//    TCCR1B = 
//	regv ( ICNC1,  ICES1,      5,  WGM13,  WGM12,   CS12,  CS11,  CS10,
//                   0,      0,	   0,      0,      1,      0,     0,     1);
//
///********************************/
    
	/* initialisation des sorties sur le port B pour moteur et turbines */
    	DDRB |= _BV(7) | _BV(6) | _BV (5) | _BV (4);

	/* initialisation des entrees du port E pour les interruptions */
    	DDRE &= ~(_BV(7) | _BV(6) | _BV (5) | _BV (4));
	PORTE |= _BV(7) | _BV(6);
	
    	/* mode PWM = 0 */	
  	OCR1A = 0; /* vitesse moteur barillet nulle */
	utils_delay_us ( DELAY_ ); /* attente d'1 �s pour la puiss_barillet */
	// FIXME
	// 1�s ok, mais fait pas appel � delay_ms non ?
	// Passe aussi ton 1 en define, histoire que si tu veuilles le changer,
	// ca ne soit pas trop gal�re. Voir meme une fonction inline qui
	// appelle que le utils_delay_ms, enfin on verra apr�s.
	
	// FIXME
	// il y a pas un _ � la fin ? Met en majuscule, ca sera plus
	// simple donc.
	OCR1B = 0; /* vitesse turb nulle */
	OCR1C = 0; /* vitesse turb nulle */
	
	/* initialisation sens rotation */
	PORTB &= ~_BV(4);

	/* interruption autorisees INT7 INT6 INT5 INT4 � chaque changement logique */
	EICRB = 
		regv ( ISC71, ISC70, ISC61, ISC60, ISC51, ISC50, ISC41, ISC40,
			   1,	  0,	 1,	0,     0,     1,     0,     1); 
	
	EIFR |= _BV(7) | _BV(6) | _BV(5) | _BV(4);
	EIMSK |= _BV(7) | _BV(6) | _BV(5) | _BV(4);

	/* initialisation de la position du barillet */
	pos_prec_ = 0;		// XXX penser a mettre le barillet avec un trou vers l'avant du robot XXX
	pos_temp_ = 0;
	pos_a_aller = 0;
	pos_actuel_ = 0;
	pos_final_ = 0;
	etat_en_cours_ = SLEEP_;
	rotation = 0;
	rotation_en_cours_ = 0;
	rotation_local_ = 0;
	compteur_timer_ = 0;
	extraction = 0;
	depot = 0;
	rebond_inter_av = 0;
	rebond_inter_ar = 0;
	
}


/***************************
 * init quand le jack part * XXX changer le nom et gerer autrament 
 * *************************/

void init_2_barillet(void)
{
	/* commencer a faire tourner les turbines */
	OCR1B = VITESSE_TURB_MAX_;
	OCR1C = VITESSE_TURB_MIN_;
	/* passer a l'etat suivant */
	etat_en_cours_ = STAND_BY_;
}


/********************************
 * fonction appelee dans le main *
 * ******************************/


/* fonction main barillet */
void sequenceur_barillet()
{
	if ( etat_en_cours_ != SLEEP_ )
	{
		++compteur_timer_;
		if ( etat_en_cours_ == ROTATION_EN_COURS_ )
		{
			//ne rien faire
			proto_send1b ('f', pos_temp_); // affichage de pos_temp_ et pos_actuel_
		}
		else if ( ( rotation_en_cours_ == 0 ) && ( rotation == 1 ) )
		{
			etat_en_cours_ = ROTATION_BARILLET_;
		}
		else if ( ( etat_inter_av_ == MONTEE ) && ( compteur_timer_ > 5 ) )		// XXX verifier le 5, est ce suffisant ? XXX la balle est elle montee depuis longtemps ?
		{
			etat_en_cours_ = BARRIERE_AVANT_ACTIVEE_;
		}
		else if ( ( etat_inter_ar_ == MONTEE ) || ( etat_inter_ar_ == DESCENTE ) || ( extraction == 1) || ( depot == 1 ) )
		{
			etat_en_cours_ = EXTRACTION_DEPOT_;
		}
	}
	switch(etat_en_cours_)
	{
		case SLEEP_ :  
			break;		// XXX cette partie sera gerer autrement quand le main 'es' sera finie
		case STAND_BY_ : 
			break;	
		case BARRIERE_AVANT_ACTIVEE_ : 
			new_balle();
			break;
		case EXTRACTION_DEPOT_ :
			extraction_depot();
			break;
		case ROTATION_BARILLET_ :
			rotation_barillet(pos_a_aller);
			break;
		case ROTATION_EN_COURS_ :
			break;
		default : break;
	}
}





/* **********************
 * ROTATION DU BARILLET *
 * **********************/
void rotation_barillet( uint8_t pos_a_aller )
{
	/* initialisation pour la rotation */
	pos_final_ =  ( pos_a_aller * 4 );

	/* affecter le bon sens de rotation */
/*	if ( ( ( ( (40 +  pos_actuel_ - pos_final_) % 40 ) >= 10  && ( pos_final_ < 10 ) ) ) || 
	     ( ( ( (40 +  pos_actuel_ - pos_final_) % 40 ) < 10  && ( pos_final_ > 10 ) ) ) )
	{
		PORTB &= ~_BV(4);
		utils_delay_us ( DELAY_ );
	}
	else 	// ( pos_final < 20 )
	{
		PORTB |= _BV(4);
		utils_delay_us ( DELAY_ );
	}
*/
	vitesse_turbine ( 1,VITESSE_TURB_MIN_);
	/* tourner le barillet */
//	if ( ( ( ( 40 +  pos_actuel_ - pos_final_) % 40 ) < 5 ) ||  
//	     ( ( ( 40 +  pos_actuel_ - pos_final_) % 40 ) > 35 ) )
//	{
//		OCR1A = VITESSE_BAR_MIN_;
//	}
//	else 
//	{
		OCR1A = VITESSE_BAR_MAX_;
//	}
	etat_en_cours_ = ROTATION_EN_COURS_;
}

/* gestion de la position du barillet */
void pos_bar(void)
{
	uint8_t pos_conc_;
//	uint8_t pos_temp_;

//	proto_send0('Z');	//debug interrupt
	
	pos_temp_ = ( PINE >> 4) & 3;		// 00 00 00 XX
	pos_conc_ = ( pos_temp_ << 2 ) | pos_prec_;
	etat_en_cours_ = ROTATION_EN_COURS_;

	switch ( pos_conc_ )
	{			      // actu pres
		case 1 :		// 00 01
		case 7 :		// 01 11
		case 8 :		// 10 00
		case 14 :		// 11 10
			--pos_actuel_;
			if ( pos_actuel_ < 0 )
			{
				pos_actuel_ = 40 + pos_actuel_;
			}
			break;
		case 2 : 		// 00 10
		case 4 :		// 01 00
		case 11 :		// 10 11
		case 13 :		// 11 01
			++pos_actuel_;
			if ( pos_actuel_ == 40 )
			{
				pos_actuel_ = 0;
			}
			break;
		default :
			break;
	}

//	if ( ( pos_temp_ == 3 ) && ( pos_actuel_ == pos_final_ ) )
	if ( pos_actuel_ == ( pos_final_ - 2 )) // +/-
	{
		OCR1A = 0;
	}
	
/*	if ( ( pos_actuel_ == pos_final_ ) && ( pos_actuel_ == 3 ) )
	{
		OCR1A = 0;
		rotation_en_cours_ = TERMINE;
		rotation_local_ = TERMINE;
		vitesse_turbine ( 1, VITESSE_BAR_MAX_);
		rotation = TERMINE;
		etat_en_cours_ = STAND_BY_;
	}
*/
	pos_prec_ = pos_temp_;
}


/**************************************
 * CHANGEMENT DE VITESSE DES TURBINES *
 **************************************/
void vitesse_turbine(uint8_t turbine, uint16_t vitesse)
{
	if ( turbine == 1 )
	{
		OCR1B = vitesse;
	}
	else if ( turbine == 2 )
	{
		OCR1C = vitesse;
	}
	else if ( turbine == 3 ) // moteur barillet
	{
		OCR1A = vitesse;
	}
}
/**** changement de sens ****/
void sens(uint8_t sens_rotat)
{
	if ( sens_rotat == 0 )
	{
		PORTB |= _BV(4);
	}
	else if ( sens_rotat == 1 )
	{
		PORTB &= ~_BV(4);
	}
}



/* ******************************
 * EXTRACTION ET DEPOT DE BALLE * 
 * ******************************/

void extraction_depot(void)
{
	rebond_inter_av = 0;
	rebond_inter_ar = 0;
	if ( extraction == 1 )
	{
		if ( extraire == TERMINE )		// debut de l'extraction
		{
			extraction_balle();
		}
		else 				// fin de l'extraction
		{
			extraction_fin();
		}
	}
	else if ( depot == 1 )
	{
		depose_balle();
	}
}

/* Si balle dans trou => Extraction */
void extraction_balle(void)
{
	/* Ralentir la turbine avant */
	vitesse_turbine( 2, VITESSE_TURB_MIN_);
	/* Vitesse max de la turbine arriere */
	vitesse_turbine( 1, VITESSE_TURB_MAX_);
	extraire = EN_COURS;
}

/* fin d'extration de balle a appeller si extraction_balle =1 et interrupt arriere =1 */
void extraction_fin(void)
{
	/* Ralentir la vitesse de la turbine arriere pour la rotation */
	vitesse_turbine( 1, VITESSE_TURB_MIN_);
	/* fin d'extraction */
	extraction = TERMINE;
	extraire = TERMINE;
	/* rotation local */
	pos_a_aller_ = ( pos_prec_ + 2) % 10;
	rotation_local_ = EN_COURS;
	etat_en_cours_ = ROTATION_BARILLET_;
}

/* deposer une balle dans un trou apres rotation */
void depose_balle(void)
{
	/* attente de l'interruption */
	etat_inter_ar_ = DESCENTE;
	/* vitesse turbine arriere nulle */
	vitesse_turbine( 2, 0);
}



/* ***********************
 * MONTEE DE BALLE AVANT *
 * ***********************/
void new_balle(void)
{
	/* baisser la vitesse de la turbine */
	OCR1B = VITESSE_TURB_MIN_;
	if ( (PINE & 64 )  == 0 ) /* le Port E bit 6 est a 0 => plus de balle devant la barriere optique */
	{
		/* faire tourner le barillet pour voir la couleur */
		rotation_barillet( pos_prec_ + 8 );
		
	}
	else if ( rotation_en_cours_ == TERMINE )
	{
		/* XXX appel de la fonction pour lire la couleur de la balle */

		/* ca y'ai, on a fini, remettre la variable etat_inter_av_ a 0 */
		etat_inter_av_ = DESCENTE; //interruption terminee
	}
}



	
/* ***************
 * INTERRUPTIONS *
 * ***************/

/* interruption fourche optique turbine avant */
SIGNAL ( SIG_INTERRUPT6 ) 
{
	if ( etat_en_cours_ != SLEEP_ )
	{
		if ( rebond_inter_av == 0 )
		{
			if(etat_en_cours_ == STAND_BY_)
			{
				etat_inter_av_ = MONTEE;
				compteur_timer_ = 0;
			}
		}
		//proto_send0('A');
	}
}

/* interruption fourche optique turbine arriere */
SIGNAL ( SIG_INTERRUPT7 ) 
{
	if ( etat_en_cours_ != SLEEP_ )
	{
		if ( rebond_inter_ar == 0 )
		{
			rebond_inter_ar = 1;
			if ( extraire == EN_COURS )
			{
				etat_inter_ar_  = MONTEE;
				compteur_timer_ = 0;
			}
			else if ( etat_inter_ar_ == DESCENTE )
			{
				/* remettre la vitesse turbine a min */
				vitesse_turbine( 1, VITESSE_TURB_MIN_); 
				/* XXX verifier que la balle ne remonte pas */

				/* XXX mettre une variable pour dire : OK, on peut avancer ??*/
			}
			// sinon c'est que la barriere s'est d�clanch� dans un cas non voulu
			//proto_send0('B');
		}
	}
}


/* interruption fourche optique barillet 1 */
SIGNAL ( SIG_INTERRUPT5 ) 
{
	//proto_send0('A');
	if ( etat_en_cours_ != SLEEP_ )
	{
		pos_bar();
	}
}


/* interruption fourche optique barillet 1 */
SIGNAL ( SIG_INTERRUPT4 ) 
{
	//proto_send0('B');
	if ( etat_en_cours_ != SLEEP_ )
	{
		pos_bar();
	}
}

/* XXX XXX XXX XXX gerer pb des rebond dans les iterruptions pour les barrieres optiques */