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// motor.cc
// robert - programme du robot 2005 {{{
//
// Copyright (C) 2005 Nicolas Haller
//
// Robot APB Team/Efrei 2005.
//        Web: http://assos.efrei.fr/robot/
//      Email: robot AT efrei DOT fr
//
// This program is free software; you can redistribute it and/or modify
// it under the terms of the GNU General Public License as published by
// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
// (at your option) any later version.
// 
// This program is distributed in the hope that it will be useful,
// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
// GNU General Public License for more details.
//
// You should have received a copy of the GNU General Public License
// along with this program; if not, write to the Free Software
// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
//
// }}}

#include "motor.hh"
#include "config/config.hh"

#include <cmath>

/// Constructeur
Motor::Motor (void)
    : asserv_(*this), log_("Motor"),idle_(true), doneDone_(false),
     f0Sended_(false), pinUpdated_(false)
{
    // Get Config
    Config &config = Config::getInstance ();
    // XXX Quant est-il des positions de d�part du robot???
    pStatPosition_ = config.get<int>("motor.pStatPosition");
    pStatMotor_ = config.get<int>("motor.pStatMotor");
    posX_ = 65;
    posY_ = -225;
    posA_ = 0;
    asserv_.setXPos(posX_);
    asserv_.setYPos(posY_);
    asserv_.setAngle(posA_);
}

/// Initialise les moteurs
void Motor::init (void)
{
    // on reset la carte
    asserv_.reset();
    // on r�gle le rafraichissement des positions
    asserv_.statPosition(pStatPosition_);
    asserv_.statMotor(pStatMotor_);
    //log_ ("initialisation") << "Etat" << "Termin�e";
}

// Arr�te les moteurs
void Motor::stop(void)
{
    asserv_.setSpeed();
    idle_ = true;
}

double Motor::getX(void)
{
    return posX_;
}

double Motor::getY(void)
{
    return posY_;
}

double Motor::getA(void)
{
    return posA_;
}

void Motor::setPosition(double x, double y, double a) //XXX Faire trois setteur
{
    asserv_.setXPos(x);
    asserv_.setYPos(y);
    asserv_.setAngle(a);
    posX_ = x;
    posY_ = y;
    posA_ = a;
}

void 
Motor::setPwm(int leftPwm, int rightPwm)
{
    asserv_.setPwm (leftPwm, rightPwm);
}

void Motor::goTo(double x, double y, double a)
{
    
    //D�termination de la distance � parcourir
    double dist = sqrt((x - posX_) * (x- posX_) + (y - posY_) * (y - posY_));
    //D�termination de l'angle qui va bien
    double angle = acos ((x - posX_) / dist);
    if((y - posY_) < 0)
	angle = -angle;

    // On remplie la file
    fOrdre_.push(ordre(true, dist));
    fOrdre_.push(ordre(false, a));

    // On execute la premi�re commande
    idle_ = false;
    rotation(angle);
}

void Motor::recalage(void)
{
    asserv_.fuckTheWall(-3); // XXX Mettre l'arg en conf
    //log_ ("recalage") << "Vitesse" << "-3";
    idle_ = false;
}

bool Motor::idle(void)
{
    return idle_;
}

void Motor::linearMove(double d)
{
    asserv_.linearMove(d);
    //log_ ("linearMove") << "Valeur" << d;
    idle_ = false;
}

void Motor::rotation(double newA)
{
   asserv_.angularMove(newA);
   //log_ ("rotation") << "Valeur" << newA;
   idle_ = false;
}

void Motor::setMaxSpeed(int maxLspeed, int maxRspeed)
{
    asserv_.setMaxSpeed(maxLspeed, maxRspeed);
}

void Motor::setAccel(int accel)
{
    asserv_.setAccel(accel);
}

int Motor::getMaxLSpeed(void)
{
    return asserv_.getMaxLSpeed();
}

bool Motor::sync(void)
{
    //log_("sync") << "Entr� dans sync" << "";
    
    // On regarde si toutes les commandes ont �t� envoy�es et aquitt�es
    if (asserv_.sync())
    {
	//log_("sync") << "Toutes les commandes ont �t� envoy�s et aquitt�" << "";

	if(doneDone_) // Si on a re�u des F depuis le dernier sync
	{
	    //log_("sync") << "On a des F" << "";
	    if(!f0Sended_) // Si on avait pas envoy� de f0
	    {
		//log_("sync") << "On envoie le F0" << "";
		asserv_.finishAck();
		f0Sended_ = true;
	    }
	    else // Si l'AVR vient d'aquitter le F0
	    {
		//log_("sync") << "On a d�j� envoy� le F0, on s'en fout" << "";
		doneDone_ = false;
	    }
	}
	else // Si on a pas re�u de F
	{
	    //log_("sync") << "On a pas re�u de F" << "";
	    if(f0Sended_) // On peut envoyer une nouvelle commande
	    {
		//log_("sync") << "Pret pour un nouveau travail" << "";
		if(fOrdre_.empty()) //Si la pile est vide
		{
		    //log_("sync") << "On repasse en Idle" << "";
		    idle_ = true; // Les moteurs sont idle
		}
		else
		{
		    //log_("sync") << "Prochaine commande de la pile" << "";
			if(fOrdre_.front().ordre_) // Linear Move
			    linearMove(fOrdre_.front().arg_);
			else
			    rotation(fOrdre_.front().arg_);
			fOrdre_.pop();
		}
		f0Sended_ = false;
	    }
	//    else
		//log_("sync") << "Le Robot est en activit�/pause, on y touche pas" << "";
	}
	return true;
    }
    return false;
}

bool
Motor::wait(int timeout)
{
    asserv_.wait(timeout);
    return sync ();
}

/// R�cup�re le File Descriptor
int Motor::getFd(void)
{
    return asserv_.getFd();
}

bool Motor::jackState(void)
{
    pinUpdated_ = false;
/*    asserv_.statInPort(8); /// XXX La p�riode est d�fini comment?? (en dur, et c'est 8 p�riode d'asserv)
    while(!pinUpdated_)
    {
	sync();
    }
    /// On fait fermer sa gueule � l'AVR sur l'epineux sujet du port d'entr�e
    asserv_.statInPort(); */
    int temp = pinState_ & 0x0040; // XXX Ouais � tester
    if(temp == 0x0040) // si le jack est retir�
	return true;
    else
	return false;
}

bool Motor::colorState (void)
{
    pinUpdated_ = false;
/*    asserv_.statInPort(1); /// XXX La p�riode est d�fini comment?? (en dur, et c'est 8 p�riode d'asserv)
    while(!pinUpdated_)
    {
	sync();
    } */
    int temp = pinState_ & 0x0002; // XXX Ouais � tester
    if(temp == 0x0002) // si le jack est retir�
	return true;
    else
	return false;
    /// On fait fermer sa gueule � l'AVR sur l'epineux sujet du port d'entr�e
    //asserv_.statInPort();
}

void Motor::receiveCounter (double lMotor, double rMotor)
{
}

void Motor::receivePosX (double xPos)
{
    posX_ = xPos;
}

void Motor::receivePosY (double yPos)
{
    posY_ = yPos;
}

void Motor::receivePosA (double aPos)
{
    posA_ = aPos;
}

void Motor::receiveSpeedStat (int leftError, int leftInt, int rightError,
	int rightInt)
{
}

void Motor::receivePwm (double leftPwm, double rightPwm)
{
}

void Motor::receiveTiming (int motorTimer4,
	int motorTimer3, int motorTimer2,
	int motorTimer1, int motorTimer0)
{
}

void Motor::receiveInPort (int port)
{
    pinState_ = port;
    pinUpdated_ = true;
}

void Motor::receiveSharp (int sharp1, int sharp2, int sharp3)
{
}

void Motor::receiveTazState(int state, int subState)
{
}

void Motor::done (void)
{
    //log_("done") << "Passage dans done" << "";
    doneDone_ = true;
}