*Title: Compte-rendu de la réunion du Lundi 06/02/2006 *Author: Ni Le but de la réunion était de fixer les décisions sur l'architecture du robot. * Liste des entrées et sorties Afin de déterminer l'architecture électronique. Pour le barillet, on a : * 2 turbines (2 PWM) ; * 1 moteur de rotation (1 PWM, 1 sens) ; * 1 servo poubelle (1 servo) ; * 2 capteurs barillet fourche pour connaître la position du barillet (2 compteurs) ; * 2 capteurs blanc/noir (1 IC, 2 chip select) ; * 2 capteurs montée de balle (2). Pour le reste : * 5 capteurs vert et 1 capteur bleu/rouge (1 IC, 6 chip select, 2 color select) ; * 1 prise jack (1) ; * 2 sharps avant (2 ADC) ; * 1 sélecteur de couleur (1) ; * 2 servos doigt (2 servos) ; * du rab ! Pour décoder ce que j'ai mis entre parenthèses : [PWM (Pulse Width Modulation)] sortie PWM de l'AVR, c'est un signal à fréquence fixe, mais à rapport cyclique variable ; [compteurs] entrée incrémentant un compteur interne de l'AVR ; [IC (Input Capture)] entrée dont l'AVR mesure la fréquence (dans notre cas) ; [ADC (Analog to Digital Converter)] entrée analogique. Pour les autres entrées/sorties, n'importe quelle patte fera l'affaire. * Architecture électronique On conserve l'architecture classique de nos robots, c'est à dire une carte PC/104 au coeur de la décision, reliée par deux ports séries à d'une part la carte d'asservissement, d'autre part une carte entrées/sorties. La carte d'asservissement est reliée à la carte puissance et aux codeurs des moteurs de locomotion ainsi qu'aux capteurs de recul (microswitchs). La carte E/S est reliée : * aux divers capteurs et actionneurs ; * à une hypothétique carte barillet par I2C ou une carte puissance barillet par signaux PWM et sens ; * à une hypothétique carte IHM. La carte barillet permet de décharger la carte E/S si elle ne peut se charger de tous les capteurs et actionneurs. La carte puissance barillet permet d'alimenter les turbines et le moteur de rotation du barillet. La carte IHM permet d'afficher du texte sur un LCD et éventuellement un clavier. La carte E/S est reliée à la carte asservissement par 5 signaux représentant l'état actuel des capteurs de vert. * Architecture logicielle Les cartes AVR implémenterons des réflexes afin de décharger la carte PC/104 dans les actions critiques (centrage sur les trous, capture d'une balle...). La carte PC/104 permettra de donner plus de flexibilité au système, et peut être un système de vision. * Architecture de puissance Deux batteries alimenterons le système, la batterie élec qui alimente la PC/104 et les cartes électroniques, et la batterie puissance qui alimente les turbines, le moteur de rotation et les moteurs de déplacement. Chaque batterie devrait tenir un peu moins d'une heure. La partie élec peut être alimentée par Nestor pendant les tests, mais pas la partie puissance. On peut essayer d'alimenter les turbines avec Nestor, mais il faut revoir le câblage. * Positionnement des capteurs au sol Un dessin vaut mieux qu'un long discours : *Image: cr_20060206_sol.png Les ronds verts sont les capteurs de vert. Il a été proposé de trouver un moyen de détecter une balle et sa couleur sans la sortir du trou, on placerait un ou deux capteurs à l'emplacement du carré rouge, par exemple un capteur de distance à PP et le capteur de couleur RVB. Cela permettrait de gagner énormément de temps.