*Title: Compte-rendu de la réunion du Lundi 09/01/2006 *Author: djerem, Marcel ----------------------------------------------- *TOC ----------------------------------------------- * Présent [Sébastien Beaufour] [Jérémy Dufour] [Olivier Gaillard] [Vincent Genèves] [Nicolas Haller] [Thomas Lambert] [Christophe Le Blanc] [Nicolas Schodet] * Divers [Table]Il faut la poncer et la peindre. La ponceuse peut être prêter par Sébastien pour le samedi. Des volontaires ? [Absence du net aux assos] Le problème a pas été encore identifié (switch dans les vaps, alims des modem SDSL HS ?) pour le moment... Si mercredi soir, le net n'est pas revenu aux assos, une sauvegarde du SVN sera restaurer afin de pouvoir continuer à travailler pour l'info. * Info ** La Vision Personne n'a encore repris la vision (Mr Flasque risque de ne pas aimer...) Il faudrait un responsable et d'autres personnes motivées pour bosser dessus. Des volontaires ? A voir à la réunion bureau de jeudi. ** Simulotron (Gaasmann) Le simulotron est composé d'un hub qui orchestre (communication, régulation du temps, ...) toute la simulation avec les différents modules (AVR, PC104, asserv, ...). Les modules communiquent avec le hub via différentes couches (client, aiguillage, GS, TCP/IP). Ces différentes couches sont quasiment finies. Le hub pourra ensuite être commencé. Une fois cet ensemble fini, il permettra d'obtenir une base du simulotron fonctionnelle qui pourra marcher ! Ensuite, il faudra commencer les différentes modules, par exemple un module qui simule une PC104, un asserv, un pour loguer tout ce qui se passe... Des gens veulent participer ou se charger d'un module dans un futur proche ? ** Marvin Pour le moment, cette partie n'avance pas trop (on a pas encore de robot...). Il faudra développer une classe de test. Elle permettra d'éviter à avoir à dupliquer du code dans tous les test_*.cc comme on a pu le faire dans robert. Elle permettra aussi de trapper les controle-c pour quitter le programme du robot en urgence et ainsi éviter de le laisser dans un mauvaise état... Enfin, il faudra améliorer le parseur de la ligne de commande qui faisait ça vérification au dernier moment ce qui n'était guère pratique... Le scheduler devra être simplifier. Enfin, dès que le net reviendra aux assos, il faudra importer les modification CVS pour les sync. La pareil, si des gens veulent s'occuper de faire la classe de test, ils sont les bienvenues. ** PC104 & Co (djerem) Une solution pour la gestion système sur les PC104 qui apparaît pratique a été trouvée dans la théorie. [Initrd] Pour éviter d'avoir à embarquer trop de choses dans l'initrd, une solution simple va consister à avoir un serveur netcat en mode autonome, qui écoute et dès qu'il reçoit une connexion, chroot dans le système complet pour faire une mise à jour de l'initrd en toute simplicité (à l'aide de rsync sûrement). [Stable/Testing/Unstable] Afin de gérer au mieux les différentes libs, seul le programme du robot pourra avoir des libs différentes. La compilation se fera dans l'export et les libs nécessaires seront extraites à coup de ldd. [Export] Il sera créer à l'aide d'un script afin de refléter au mieux la machine sur laquelle il est lancé. Il nécessitera des pré-requis (paquets à prendre avant de ne plus avoir le net, des archives seront faites histoire d'avoir pas trop de surprises). Par contre aucun système simple n'a été trouvée pour faire des mises à jour de l'export (car la debian de l'export risque de ne pas être 100% fonctionnelle, pas de /usr/share par exemple...) ** AVR On aura besoin de 3/4 AVR : asserv, 1/2 cartes E/S et une carte spécialisée (barillet sûrement). Une formation sera faite : il y a déjà 5 personnes d'intéressées (Gaasmanm, Marcel, Miaou, Kermit et djerem). ** I2C (Kermit) Le code actuel permet de faire parler un master et des slaves en lecture. Après un petit nettoyage/documentation du code actuel, il faudra valider la communication en écriture. Il restera ensuite à développer le mode "multi-maître" et ça sera fini. * Méca Elle a commencé mais je ne serais pas trop vous détailler ce qui a pu être aborder hormis : [Roues] Largeur des roues la mieux vis à vis de l'adhérence quand on va tourner et aussi le diamètre qu'il faudrait peut-être réduire pour gagner en couple/puissance. ** Fonctionnement du barillet * Utilisation d'un gallet pour le faire tourner. * Détection des balles lors de la montée dans le barillet (barrage optique). Lorsqu'une balle est montée, on baisse la vitesse de la turbine (ex : 9,6V - 0,23A). La balle lévite dans le barillet, et la deuxieme balle ( si il y a ) redescend et ne peut plus monter. Cela permettera donc de faire tourner le barillet sans qu'une deuxieme balle ne soit aspirée. On controlera ainsi toute les balle qui monte. De même, la turbine arrière aura une vitesse réduite pour faire tourner le barillet. #---PASS-HTML A TESTER en cas de chocs ! #---PASS-HTML * Détection de couleur avec des photo-diodes ou photo-résistances - utilisation des diodes CMS. * Le barillet sera usiné soit en plexi (cf maquette) soit en silicone (barillet plein). * Les plaques en dessus et en dessous du barillet seront octogonales et fixées entre elles par des tiges filtées. ** La base du robot * Dimension : 290*290 - on aura une marge de 4 cm sur le périmètre du robot. * Entonnoire sans rouleau pour ramenner les balles vers le centre (réutiliser les dimensions de la maquette en retirant 20 mm à l'entonnoire). La hauteur de l'entonnoire sera de 40-42 mm. * Garde au sol de 3-5 mm. * Billes de manutention pour l'avant du robot espacé de 50 mm (centre à centre) et aligné sur le coté du robot. * 8 photo-diodes (ou photo-résistances) seront placées dans la base (à la limite du sol) pour détecter les couronnes bleues ou rouges autour des trous. Elles formeront un 'V' (cf maquette) pour se recaller correctement sur les trous. * 2 photo-diodes (ou photo-résistances) seront placés en alignement avec les deux photo-diodes extérieures à l'avant du robot. Elles seront utilisées pour savoir si le trou est a droite ou a gauche du robot (si on utilise un mode IA aléatoire). * 2 photo-diodes (ou photo-résistances) seront placées au centre du robot pour s'arrêter sur le trou. * Utilisation des moteurs I3-P2004, avec un sytème d'engrennage similaire. * Roues de 60*10 - on utilisera 2 roues par moteur sur un même axe pour éviter de d'avoir une roue dans le vide. * Support moteur similaire aux I3-P2004 (en plus petit) + un support additionnel pour tenir l'axe du côté de la deuxieme roue. * Autour de la base, côté table, sera collé ou coincé un rabot caoutchouc pour caché les photo-diodes de la lumière ambiante. * Fixation des cotés du robot sur la base avec une équerre. * Renforcer en ahuteur cette équerre pour que les chocs soit absorber par la base et non le coté du robot. * L'axe au centre du robot, utilsé pour le barillet, sera fixé sur la base à l'aide d'un U, et montera jusqu'en haut pour y mettre le support balise. ** Les cotés du robot * Les 4 cotés du robot, ainsi que le toit, seront solidaires. * Les cotés seront visser (quelques vis seulement) sur les équerre de la base du robot. * Prévoir le trou de la caméra sur la face avant. * 2 capteurs sharp seront fixés à l'avant pour détecter le bord de la table ( 50mm de haut - le mur étant a 70mm ) et ainsi éviter de foncer dans le mur. * 2 capteurs interrupteur seront placé à 50 mm pour caller le robot contre la table. * Sur les cotés, faire déployer 2 bras de 100 mm de long placés sur ressort à 77 mm du sol et de largeur 60 mm pour activer les totems. #---PASS-HTML A voir comment les bras seront rangés dans le robot. #---PASS-HTML * Au dessus : faire un large trou au niveau des turbines (l'air sera acheminer par tuyau). Cela permettera a l'air de passer mais aussi d'enlever la coque du robot entièrement en un morceau (support balise). * Placer l'interrupteur de sécurité, la carte power-panel, l'interrupteur rouge/bleu, prises VGA, clavier, USB... sur le dessus du robot. #---PASS-HTML Définir la hauteur du rbobt en fonction de la place qu'il restera. Prévoir large #---PASS-HTML * Elec Election du responsable elec, j'ai nommé Mr Thomas Lambert aka Marcel ! Pour la gestion des photo-diodes (ou photo-résistances), il faudra tester pour voir si on peut juste utiliser la détection de vert pour le callage sur les trous (les 8 capteurs extérieurs). Sinon, il faudra mettre des diodes rouges, bleues et vertes.