*Title: Compte-Rendu de la réunion du Lundi 05/12/2005 *Author: djerem ----------------------------------------------- *TOC ----------------------------------------------- * Présent [Romain Becquet] [Thomas Burg] [Guillaume Chevillot] [Jérémy Dufour] [Vincent Genèves] [Thomas Lambert] [Nicolas Haller] [Nicolas Schodet] * De passage [Pierre Prot] [Adrien Carbonne ?] * Général De manière globale, on est un peu beaucoup à la bourre et il serait temps de ce bouger le cul ! Dans les choses à faire rapidement : [Maquettes et test à finir] C'est un des points les plus urgents car c'est bloquant ! Parce que sans, il est difficile de savoir quelle stratégie parait viable et en plus, on ne peut pas du tout commencer à faire les plans méca sans !! [Travailler sur les capteurs] Faire des recherches et des tests sur des solutions à base de capteur pour le placement au dessus des trous et les détections de balles... [Avant projet] Et oui, il faut rendre un avant projet à Planète Science avant le 3 janvier 2006 et avec les vacances, autant dire que c'est dans deux semaines ! [Élire un responsable électronique] Miaou ? Marcel ? Un volontaire ? Le premier qui finit une carte élec fonctionnelle ? [Deadlines d'électronique à fixer] Un des futurs boulot du responsable élec :) [Diriger une réunion] Histoire d'éviter que Ni monopolise le stylo, Gaasmann fasse des tutorats, djerem fasse des démos de sl et Tb découvrent des cartes n'élec planquées dans l'école ;) [Trouver une ponceuse] On en a besoin pour la table. [Acheter de la peinture] Les bonnes références dans les bonnes proportions évidemment ;) [Trouver de l'encre de chine] Pour tester le rendu sur les balles de ping pong. [Avoir une maison des assos qui s'ouvrent] * La table Il faut qu'on finisse la table pour pouvoir commencer les tests grandeurs natures * Trouver une ponceuse pour pouvoir peindre et terminer de réparer les trous * Acheter des peintures et prendre les bonnes dans les bonnes proportions * Méca ** C'est urgent ! C'est le point le plus urgent et le plus bloquant ! Toute la phase de conception de la méca n'avance pas en ce moment. Les tests avec le barillet seront fait dès que la maison des assos sera open ! Demain peut-être ? ** Achat turbine Achat d'une turbine : EDF50. Elle va arriver d'ici quelques jours. ** Les capteurs En attendant d'avoir plus d'éléments pour faire les plans, on va s'occuper de la partie capteur dont on a besoin : lesquels prendre, les placer à quel endroit... En vrac, on a besoin de capteurs pour : * Détection des trous : * Détecteur de couleurs autour des trous. * Contenu des trous : * Utiliser un doigt qui tombe beaucoup sans balle et pas assez quand il y a une balle. Risque de coinçage * Utilisation d'un capteur sharp + couleurs placé devant en dessous du robot à la verticale. * Les sharps ne marchent pas dans les 8 premiers cm. A tester tout de même pour voir si ce n'est pas exploitable.. * Balles : * Détecteur de couleurs des balles : noirs/blanches. * Détecteur de position pour poser les balles dans les trous. * Détection du robot adverses (on est civilisé maintenant, on ne rentre plus dans les robots) * Balises ? * Tourelles ? * Vérifier que l'ont puissent trouver des capteurs de couleurs suffisamment fiables pour détecter toutes les couleurs (noir, blanc, rouge, bleu, les couleurs de la table) ** Solution de centrage au dessus des trous par capteurs Le problème est le suivant : comment bien placer le robot au dessus des trous. On pourrait utiliser la caméra, mais une solution par capteurs serait aussi avantageuse. A l'aide de trois capteurs placés en dessus du robot, en triangle, qui regarde le sol, on peut ce centrer au dessus du trou : on place deux capteurs de chaque côté du robot, écartés de la taille d'un trou. Si le gauche détecte la couleur d'un trou, on freine de ce côté : le robot va alors se mettre à tourner au dessus du trou. Une fois que le capteur de l'autre côté détecte la couleur, on se retrouve en face du trou. Il reste plus qu'a utiliser le dernier capteur pour avancer suffisamment pour être aligner au dessus du trou. C'est pas beau ? Il faudra faire attention au freinage et donc au placement du dernier capteur pour ne pas trop dépasser le trou. On peux également placer plus de capteurs pour avoir plus de précisions/informations. ** Les solutions stratégiques Il y a comme solution possible : * Le barillet : prendre plein balles, les conserver et les replacer ensuite dans les bons trous. * Traiter un trou, virer la balle noir dedans si y a besoin, la garder et en mettre une bonne à la place puis placer la balle noir dans le trou adverse. En gros, cette méthode est plus dans une optique de non conservation de balle (enfin juste une) et plus dans le trou par trou. De nombreuses questions ont été soulevées pour la mise en place du barillet et son fonctionnement : * Trop complexe d'un point de vue méca ? Ne vaudrait-il mieux pas s'en passer et faire quelque choses de plus simple ? * Utiliser un moteur pas à pas pour faire tourner le barillet ? * Utiliser un cerveau moteur ? Celui de Tb est trop gros ;) * Placer des capteurs autour du barillet pour voir le contenu * Système avec des ergot sur le contour du barillet pour le faire arrêter au bonne endroit. * Placer des réflecteurs autour du barillet au niveau de chaque trou qui réfléchissent un capteur et ainsi indique qu'on est sur un trou * Utiliser des contacteurs placer sur le barillet qui font contacte (ILS). * Placer des capteurs au dessus du barillet, un de chaque coté du "chargeur/aspirateur" pour qu'il regarde verticalement le contenu des trous du chargeur pour voir si il y a une balle et sa couleur. * Utiliser un moteur codeur comme pour l'asserv. * Un barillet à 5 trous donne 10 positions possibles si on veux une entrée et une sortie à l'avant et à l'arrière du robot * Deux systèmes d'aspirations : un devant pour chopper les balles devant et un derrière pour chopper celle des trous et les mettre dans les trous aussi. * Pour le conduit de derrière qui permet les E/S en même temps, il faudrait une sorte d'entonnoir pour éviter que la balle reste coincé en cas de sortie si on n'est pas assez précis pour être parfaitement au dessus du trou (entonnoir arrondi en résine & co...) * Faire un éjecteur de coté pour les balles noirs pour éviter de les garder. Problème, Murphy risque de les faire rentrer dans nos propres trous et là ça sera là merde ! * Garder les balles noirs à l'intérieur une fois ramasser pour qu'elles nous gênent plus. ** Forme du robot Il doit avoir la pêche, il va être nourri aux bonne batteries entretenu par Gaasmann. Adapter la forme du robot pour ne pas gêner l'entrée des balles. Une forme parabolique pourrait être idéale. Mais il faut faire attention à ne pas avoir plus de 14 balles dans le robot. ** Caméra * La placer en dessous pour la détection des trous. Avantage, on contrôlera nous même notre lumière, ce qui est plus facile pour bien voir avec la caméra. ** Rouler avec des trous La solution des roues larges assure de fonctionner même sans les capteurs et aussi lorsqu'on recule. * Divers * Encre de chine pour les balles. C'est utile pour bosser sur la caméra ! Aucun de test significatif ne peut être fait sans la table. * Conclusion Le plus important reste d'avancer bien sûr, il faudra donc s'occuper de finir les maquettes de tests pour récupérer des balles et aussi de travailler sur les capteurs afin que l'on puisse commencer à faire les plans méca le plus rapidement possible !