#ifndef barillet_h #define barillet_h // barillet/ .h // es - Input/Output general purpose board. {{{ // // Copyright (C) 2006 Lembert Thomas // // Robot APB Team/Efrei 2004. // Web: http://assos.efrei.fr/robot/ // Email: robot AT efrei DOT fr // // This program is free software; you can redistribute it and/or modify // it under the terms of the GNU General Public License as published by // the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or // (at your option) any later version. // // This program is distributed in the hope that it will be useful, // but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the // GNU General Public License for more details. // // You should have received a copy of the GNU General Public License // along with this program; if not, write to the Free Software // Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. // // }}} #include "common.h" #include "servo_motor.h" /* fonction d'initialisation */ void barillet_init(void); /** Initialise la position zero du barillet. */ void barillet_init_zero (void); /* fonction appelee pour lancer le barillet */ void barillet_debut_lancement (void); /* fonction appelee juste apres */ void barillet_lancement (void); /* changement de vitesse turbine */ void vitesse_turbine(uint8_t num_turb, uint16_t vitesse); /* changement de sens */ void sens( uint8_t sens_rotat ); /* fonction main de la gestion du barillet */ void sequenceur_barillet(void); /* fonction pour setter une rotation */ void rotation(uint8_t pos_fin); /* fonction pour setter une extraction */ void extraction(void); /* fonction pour setter un depot de balle */ void depot_balle(void); /* Dodo. */ void barillet_sleep (void); /******************************************* * A UTILISER EN CAS D'ULTIME NECESSITE * * FONCTION NON SECURISE POUR ETRE UTILISE * * A LA FIN D4UN MATCH POUR LE VIDANGER * * *****************************************/ /* fonction pour vider le barillet */ void vidange_barillet(void); #endif