// AI.CC // marvin - programme du robot 2006. {{{ // // Copyright (C) 2006 Nicolas Haller // // This program is free software; you can redistribute it and/or modify // it under the terms of the GNU General Public License as published by // the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or // (at your option) any later version. // // This program is distributed in the hope that it will be useful, // but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the // GNU General Public License for more details. // // You should have received a copy of the GNU General Public License // along with this program; if not, write to the Free Software // Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. // // Contact : // Web: http://perso.efrei.fr/~haller/ // Email: // }}} #include "ai.hh" //constructeur Ai::Ai(const Config & config) :motor_(config), es_(config), schedulableMotor_(callback, motor_.getFd()), schedulableEs_(callback, es_.getFd()), roundDuration_(config.get("ai.roundDuration")) { scheduler_.insert(schedulableMotor_); scheduler_.insert(schedulableEs_); } Ai::~Ai(void) { // On réinitialise // Initialise les moteurs // XXX // motor_.init (); // initialise la carte es es_.reset (); // On sync do { scheduler_.schedule (500, true); } while (!sync ()); } // Initialisation du robal void Ai::init(void) { // Initialisation de motor motor_.init (); // Initialisation de la carte Es es_.reset (); // Paf on sync while (!update ()); } /// Synchronize data of under class bool Ai::sync (void) { return es_.sync () && motor_.sync (); } /// Wait for something to happened bool Ai::update (void) { scheduler_.schedule (100, true); bool retour = sync (); // On vérifie que le match n'est pas fini if (Timer::getRoundTime () > roundDuration_) throw std::runtime_error ("Fin de match, merci d'avoir participé !"); return retour; } /// programme d'homologation du robal void Ai::progHomoloRobal(void) { /// On init le robal prepare(); /// PAF BEGIN!!! (lancer le timer) Timer::startRound(); /// on avance un poil parce que le mur c'est mal move(400, 0); /// On tourne XXX rotate(-M_PI/4); /// On cherche au moins une balle (sinon c'est con) barilletLancement(); /// XXX Avancer d'une certaine facon pour choper des balles /// XXX Ouais ba y'a encore ddes truc à faire là /// On cherche un tru (repositionnement??) motor_.lockGoodHole(); motor_.findHole(); /// On trouve un trou, chouette /// Aspirer le trou es_.extraitBalle(); /// mettre une baballe es_.deposeBlanche(); /// Tourner 3 fois en chantant du Mickael Jackson /// Again.... /// Fin du match }