From a8af40f29f213eec3d4be18748cd32d71fa9e60a Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: schodet Date: Tue, 7 Feb 2006 22:06:22 +0000 Subject: Ajout du compte rendu de la réunion du 08/02/2006. --- p/reu/cr_20060208.txt | 99 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ p/reu/cr_20060208_sol.fig | 21 ++++++++++ 2 files changed, 120 insertions(+) create mode 100644 p/reu/cr_20060208.txt create mode 100644 p/reu/cr_20060208_sol.fig (limited to 'p') diff --git a/p/reu/cr_20060208.txt b/p/reu/cr_20060208.txt new file mode 100644 index 0000000..485daef --- /dev/null +++ b/p/reu/cr_20060208.txt @@ -0,0 +1,99 @@ +*Title: Compte-rendu de la réunion du Lundi 08/02/2006 +*Author: Ni + +Le but de la réunion était de fixer les décisions sur l'architecture du robot. + +* Liste des entrées et sorties + +Afin de déterminer l'architecture électronique. + +Pour le barillet, on a : + + * 2 turbines (2 PWM) ; + * 1 moteur de rotation (1 PWM, 1 sens) ; + * 1 servo poubelle (1 servo) ; + * 2 capteurs barillet fourche pour connaître la position du barillet + (2 compteurs) ; + * 2 capteurs blanc/noir (1 IC, 2 chip select) ; + * 2 capteurs montée de balle (2). + +Pour le reste : + + * 5 capteurs vert et 1 capteur bleu/rouge (1 IC, 6 chip select, 2 + color select) ; + * 1 prise jack (1) ; + * 2 sharps avant (2 ADC) ; + * 1 sélecteur de couleur (1) ; + * 2 servos doigt (2 servos) ; + * du rab ! + +Pour décoder ce que j'ai mis entre parenthèses : + + [PWM (Pulse Width Modulation)] sortie PWM de l'AVR, c'est un signal à + fréquence fixe, mais à rapport cyclique variable ; + [compteurs] entrée incrémentant un compteur interne de l'AVR ; + [IC (Input Capture)] entrée dont l'AVR mesure la fréquence (dans notre + cas) ; + [ADC (Analog to Digital Converter)] entrée analogique. + +Pour les autres entrées/sorties, n'importe quelle patte fera l'affaire. + +* Architecture électronique + +On conserve l'architecture classique de nos robots, c'est à dire une carte +PC/104 au coeur de la décision, reliée par deux ports séries à d'une part la +carte d'asservissement, d'autre part une carte entrées/sorties. + +La carte d'asservissement est reliée à la carte puissance et aux codeurs des +moteurs de locomotion ainsi qu'aux capteurs de recul (microswitchs). + +La carte E/S est reliée : + + * aux divers capteurs et actionneurs ; + * à une hypothétique carte barillet par I2C ou une carte puissance + barillet par signaux PWM et sens ; + * à une hypothétique carte IHM. + +La carte barillet permet de décharger la carte E/S si elle ne peut se charger +de tous les capteurs et actionneurs. + +La carte puissance barillet permet d'alimenter les turbines et le moteur de +rotation du barillet. + +La carte IHM permet d'afficher du texte sur un LCD et éventuellement un +clavier. + +La carte E/S est reliée à la carte asservissement par 5 signaux représentant +l'état actuel des capteurs de vert. + +* Architecture logicielle + +Les cartes AVR implémenterons des réflexes afin de décharger la carte PC/104 +dans les actions critiques (centrage sur les trous, capture d'une balle...). + +La carte PC/104 permettra de donner plus de flexibilité au système, et peut +être un système de vision. + +* Architecture de puissance + +Deux batteries alimenterons le système, la batterie élec qui alimente la +PC/104 et les cartes électroniques, et la batterie puissance qui alimente les +turbines, le moteur de rotation et les moteurs de déplacement. + +Chaque batterie devrait tenir un peu moins d'une heure. La partie élec peut +être alimentée par Nestor pendant les tests, mais pas la partie puissance. On +peut essayer d'alimenter les turbines avec Nestor, mais il faut revoir le +câblage. + +* Positionnement des capteurs au sol + +Un dessin vaut mieux qu'un long discours : + +*Image: cr_20060208_sol.png + +Les ronds verts sont les capteurs de vert. + +Il a été proposé de trouver un moyen de détecter une balle et sa couleur sans +la sortir du trou, on placerait un ou deux capteurs à l'emplacement du carré +rouge, par exemple un capteur de distance à PP et le capteur de couleur RVB. +Cela permettrait de gagner énormément de temps. diff --git a/p/reu/cr_20060208_sol.fig b/p/reu/cr_20060208_sol.fig new file mode 100644 index 0000000..a0a9b3d --- /dev/null +++ b/p/reu/cr_20060208_sol.fig @@ -0,0 +1,21 @@ +#FIG 3.2 Produced by xfig version 3.2.5-alpha5 +Landscape +Center +Metric +A4 +100.00 +Single +-2 +1200 2 +5 1 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 1 0 0 3150.000 2250.000 2475 2250 3150 2925 3825 2250 +1 4 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 1 0.0000 3150 4275 675 675 3150 4950 3150 3600 +1 4 0 1 0 2 50 -1 20 0.000 1 0.0000 3150 5737 113 113 3150 5625 3150 5850 +1 4 0 1 0 2 50 -1 20 0.000 1 0.0000 5512 1350 113 113 5400 1350 5625 1350 +1 4 0 1 0 2 50 -1 20 0.000 1 0.0000 787 1350 113 113 675 1350 900 1350 +1 4 0 1 0 2 50 -1 20 0.000 1 0.0000 1687 3600 112 112 1800 3600 1575 3600 +1 4 0 1 0 2 50 -1 20 0.000 1 0.0000 4612 3600 113 113 4500 3600 4725 3600 +2 1 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 0 0 8 + 2475 2250 1125 450 225 450 225 6300 6075 6300 6075 450 + 5175 450 3825 2250 +2 2 0 1 0 4 50 -1 20 0.000 0 0 -1 0 0 5 + 3060 3150 3285 3150 3285 3375 3060 3375 3060 3150 -- cgit v1.2.3