From 72c43175a5138812a1b434de4da87c9fe66f64c5 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: dufourj Date: Tue, 6 Dec 2005 13:34:44 +0000 Subject: Ajout du compte-rendu de la réunion du lundi 05/12/2005 --- p/reu/cr_20051205.txt | 178 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 178 insertions(+) create mode 100644 p/reu/cr_20051205.txt (limited to 'p/reu/cr_20051205.txt') diff --git a/p/reu/cr_20051205.txt b/p/reu/cr_20051205.txt new file mode 100644 index 0000000..1537484 --- /dev/null +++ b/p/reu/cr_20051205.txt @@ -0,0 +1,178 @@ +*Title: Compte-Rendu de la réunion du Lundi 05/12/2005 +*Author: djerem +----------------------------------------------- +*TOC +----------------------------------------------- + +* Présent + [Romain Becquet] + [Thomas Burg] + [Guillaume Chevillot] + [Jérémy Dufour] + [Vincent Genèves] + [Thomas Lambert] + [Nicolas Haller] + [Nicolas Schodet] + +* De passage + [Pierre Prot] + [Adrien Carbonne ?] + +* Général + +De manière globale, on est un peu beaucoup à la bourre et il serait temps de +ce bouger le cul ! +Dans les choses à faire rapidement : + [Maquettes et test à finir] C'est un des points les plus urgents car + c'est bloquant ! Parce que sans, il est difficile de savoir quelle + stratégie parait viable et en plus, on ne peut pas du tout commencer à + faire les plans méca sans !! + [Travailler sur les capteurs] Faire des recherches et des tests sur + des solutions à base de capteur pour le placement au dessus des trous + et les détections de balles... + [Avant projet] Et oui, il faut rendre un avant projet à Planète + Science avant le 3 janvier 2006 et avec les vacances, autant dire que + c'est dans deux semaines ! + [Élire un responsable électronique] Miaou ? Marcel ? Un volontaire ? + Le premier qui finit une carte élec fonctionnelle ? + [Deadlines d'électronique à fixer] Un des futurs boulot du responsable + élec :) + [Diriger une réunion] Histoire d'éviter que Ni monopolise le stylo, + Gaasmann fasse des tutorats, djerem fasse des démos de sl et Tb + découvrent des cartes n'élec planquées dans l'école ;) + [Trouver une ponceuse] On en a besoin pour la table. + [Acheter de la peinture] Les bonnes références dans les bonnes + proportions évidemment ;) + [Trouver de l'encre de chine] Pour tester le rendu sur les balles de + ping pong. + [Avoir une maison des assos qui s'ouvrent] + +* La table +Il faut qu'on finisse la table pour pouvoir commencer les tests grandeurs +natures + * Trouver une ponceuse pour pouvoir pendre et terminer de réparer les + trous + * Acheter des peintures et prendre les bonnes dans les bonnes + proportions + +* Divers : + * Encre de chine pour les balles. C'est utile pour bosser sur la + caméra ! Aucun de test significatif ne peut être fait sans la table. + +* Méca +** C'est urgent ! +C'est le point le plus urgent et le plus bloquant ! Toute la phase de +conception de la méca n'avance pas en ce moment. Les tests avec le barillet +seront fait dès que la maison des assos sera open ! Demain peut-être ? +** Achat turbine +Achat d'une turbine : EDF50. Elle va arriver d'ici quelques jours. +** Les capteurs +En attendant d'avoir plus d'éléments pour faire les plans, on va s'occuper de +la partie capteur dont on a besoin : lesquels prendre, les placer à quel +endroit... +En vrac, on a besoin de capteurs pour : + * Détection des trous : + * Détecteur de couleurs autour des trous. + * Contenu des trous : + * Utiliser un doigt qui tombe beaucoup sans balle et pas assez + quand il y a une balle. Risque de coinçage + * Utilisation d'un capteur sharp + couleurs placé devant en + dessous du robot à la verticale. + * Les sharps ne marchent pas dans les 8 premiers cm. A tester + tout de même pour voir si ce n'est pas exploitable.. + * Balles : + * Détecteur de couleurs des balles : noirs/blanches. + * Détecteur de position pour poser les balles dans les trous. + * Détection du robot adverses (on est civilisé maintenant, on ne + rentre plus dans les robots) + * Balises ? + * Tourelles ? + * Vérifier que l'ont puissent trouver des capteurs de couleurs + suffisamment fiables pour détecter toutes les couleurs (noir, blanc, + rouge, bleu, les couleurs de la table) + +** Solution de centrage au dessus des trous par capteurs +Le problème est le suivant : comment bien placer le robot au dessus des trous. +On pourrait utiliser la caméra, mais une solution par capteurs serait aussi +avantageuse. +A l'aide de trois capteurs placés en dessus du robot, en triangle, qui regarde +le sol, on peut ce centrer au dessus du trou : on place deux capteurs de +chaque côté du robot, écartés de la taille d'un trou. Si le gauche détecte la +couleur d'un trou, on freine de ce côté : le robot va alors se mettre à +tourner au dessus du trou. Une fois que le capteur de l'autre côté détecte la +couleur, on se retrouve en face du trou. Il reste plus qu'a utiliser le +dernier capteur pour avancer suffisamment pour être aligner au dessus du trou. +C'est pas beau ? + +Il faudra faire attention au freinage et donc au placement du dernier capteur +pour ne pas trop dépasser le trou. + +On peux également placer plus de capteurs pour avoir plus de +précisions/informations. + + +** Les solutions stratégiques +Il y a comme solution possible : + * Le barillet : prendre plein balles, les conserver et les replacer + ensuite dans les bons trous. + * Traiter un trou, virer la balle noir dedans si y a besoin, la garder + et en mettre une bonne à la place puis placer la balle noir dans le + trou adverse. En gros, cette méthode est plus dans une optique de non + conservation de balle (enfin juste une) et plus dans le trou par trou. + +De nombreuses questions ont été soulevées pour la mise en place du barillet et +son fonctionnement : + * Trop complexe d'un point de vue méca ? Ne vaudrait-il + mieux pas s'en passer et faire quelque choses de plus simple ? + * Utiliser un moteur pas à pas pour faire tourner le barillet ? + * Utiliser un cerveau moteur ? Celui de Tb est trop gros ;) + * Placer des capteurs autour du barillet pour voir le contenu + * Système avec des ergot sur le contour du barillet pour le faire + arrêter au bonne endroit. + * Placer des réflecteurs autour du barillet au niveau de chaque trou + qui réfléchissent un capteur et ainsi indique qu'on est sur un trou + * Utiliser des contacteurs placer sur le barillet qui font contacte + (ILS). + * Placer des capteurs au dessus du barillet, un de chaque coté du + "chargeur/aspirateur" pour qu'il regarde verticalement le contenu des + trous du chargeur pour voir si il y a une balle et sa couleur. + * Utiliser un moteur codeur comme pour l'asserv. + * Un barillet à 5 trous donne 10 positions possibles si on veux une + entrée et une sortie à l'avant et à l'arrière du robot + * Deux systèmes d'aspirations : un devant pour chopper les balles + devant et un derrière pour chopper celle des trous et les mettre dans + les trous aussi. + * Pour le conduit de derrière qui permet les E/S en même temps, il + faudrait une sorte d'entonnoir pour éviter que la balle reste coincé + en cas de sortie si on n'est pas assez précis pour être parfaitement + au dessus du trou (entonnoir arrondi en résine & co...) + * Faire un éjecteur de coté pour les balles noirs pour éviter de les + garder. Problème, Murphy risque de les faire rentrer dans nos propres + trous et là ça sera là merde ! + * Garder les balles noirs à l'intérieur une fois ramasser pour + qu'elles nous gênent plus. + +** Forme du robot +Il doit avoir la pêche, il va être nourri aux bonne batteries entretenu par +Gaasmann. +Adapter la forme du robot pour ne pas gêner l'entrée des balles. Une forme +parabolique pourrait être idéale. Mais il faut faire attention à ne pas avoir +plus de 14 balles dans le robot. + +** Caméra + * La placer en dessous pour la détection des trous. Avantage, on + contrôlera nous même notre lumière, ce qui est plus facile pour bien + voir avec la caméra. + +** Rouler avec des trous +La solution des roues larges assure de fonctionner même sans les capteurs et +aussi lorsqu'on recule. + +* Conclusion +Le plus important reste d'avancer bien sûr, il faudra donc s'occuper de finir +les maquettes de tests pour récupérer des balles et aussi de travailler sur +les capteurs afin que l'on puisse commencer à faire les plans méca le plus +rapidement possible ! + + +A mettre dans p/reu -- cgit v1.2.3