From da4a77ff094a0dc74414ec1de2cac08e8b7b60f4 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: haller Date: Thu, 17 Nov 2005 11:10:17 +0000 Subject: Importation brut du code récupérable de robert --- i/marvin/src/serial/serial_base.hh | 68 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 68 insertions(+) create mode 100644 i/marvin/src/serial/serial_base.hh (limited to 'i/marvin/src/serial/serial_base.hh') diff --git a/i/marvin/src/serial/serial_base.hh b/i/marvin/src/serial/serial_base.hh new file mode 100644 index 0000000..9caf27d --- /dev/null +++ b/i/marvin/src/serial/serial_base.hh @@ -0,0 +1,68 @@ +#ifndef serial_base_hh +#define serial_base_hh +// serial_base.hh +// robert - programme du robot 2005. {{{ +// +// Copyright (C) 2005 Nicolas Schodet +// +// Robot APB Team/Efrei 2005. +// Web: http://assos.efrei.fr/robot/ +// Email: robot AT efrei DOT fr +// +// This program is free software; you can redistribute it and/or modify +// it under the terms of the GNU General Public License as published by +// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or +// (at your option) any later version. +// +// This program is distributed in the hope that it will be useful, +// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of +// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the +// GNU General Public License for more details. +// +// You should have received a copy of the GNU General Public License +// along with this program; if not, write to the Free Software +// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. +// +// }}} + +#include +#include + +/// Classe de base pour un port série. +class SerialBase +{ + protected: + /// Descripteur de fichier utilisé par les fonctions de lecture. + int fdIn_; + /// Descripteur de fichier utilisé par les fonctions d'écriture. + int fdOut_; + public: + /// Constructeur. + SerialBase (void); + /// Destructeur. + virtual ~SerialBase (void); + /// Ouvre et paramètre le port série. \a ttyname peut être un device + /// ("/dev/tty00,115200", voir SerialDev), un programme précédé d'un tube + /// ("|simul_asserv", voir SerialPipe) ou l'entrée/sortie standard ("-"). + virtual void open (const std::string &ttyname) = 0; + /// Ferme le port série, appellé automatiquement dans le destructeur. + virtual void close (void) = 0; + /// Lit un bloc, retourne le nombre d'octets lus ou <= 0 en cas d'erreur + /// ou si aucun caractère n'est disponible. Pour le robot, préferer en + /// général getchar() pour du non-bloquant. + ssize_t read (void *buf, size_t size); + /// Lit un caractère, ou -1 en cas d'erreur ou si aucun caractère n'est + /// disponible. + int getchar (void); + /// Ecrit un bloc. + void write (const void *buf, size_t size); + /// Ecrit un caractère. + void putchar (int c); + /// Attend que des caractères soient disponibles pendant un delay en + /// millisecondes. + bool wait (int timeout = -1); + /// Récupère le descripteur. + int getFd (void) { return fdIn_; } +}; + +#endif // serial_base_hh -- cgit v1.2.3