From d6dd6bfa014012c4c9ef322a2a4c3e0157ef9eeb Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: haller Date: Sun, 21 May 2006 22:01:50 +0000 Subject: * Destruction du vieux test_proto * Codage des fonctions présentes dans le main.c de la carte es dans Es --- i/marvin/src/es/es.cc | 72 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 72 insertions(+) (limited to 'i/marvin/src/es/es.cc') diff --git a/i/marvin/src/es/es.cc b/i/marvin/src/es/es.cc index 0e93d0f..8454ac5 100644 --- a/i/marvin/src/es/es.cc +++ b/i/marvin/src/es/es.cc @@ -59,10 +59,82 @@ void Es::loadConfig(const Config & config) tty_ = config.get("es.tty"); } +// Envoie de la config des sensors RVB +void Es::setRVBSensorsConfig(int false_ic, int max_ov) +{ + proto_.send('p',"bw", false_ic, max_ov); +} + +// Envoie de la config des sniff RVB +void Es::setRVBSniffConfig(int ref_ratio) +{ + proto_.send('x', "b", ref_ratio); +} void Es::receive(char command, const Proto::Frame & frame) { } +// Règle les stats des sensors RVB +void Es::setRVBSensorsStat(int mask_captor, int freq) +{ + proto_.send('S', "wb", mask_captor, freq); +} + +// règle la couleur actuelle comme référente +void Es::setRefColor(int mask_captor, int mode) +{ + proto_.send('r', "wb", mask_captor, mode); +} + +/// Règle les stats si le "sensors is seen" +// XXX Faudra lui filer un vrai nom quand même +void Es::setRVBSeenStat(int mask_captor, int freq) +{ + proto_.send('A', "wb", mask_captor, freq); +} + +// Discute avec les servo... +void Es::setServoPos(int servoNb, int servoPos) +{ + proto_.send('m', "bb", servoNb, servoPos); +} + +// Règle la vitesse des turbines +void Es::setTurbineSpeed(int turbNb, int speed) +{ + proto_.send('v', "bw", turbNb, speed); +} + +// Règle le sens de rotation du barillet +void Es::setTheMeaningOfRotationOfBarillet(int answer) +{ + proto_.send('w', "b", answer); +} + +// Init n°2 of barillet +void Es::init2Barillet(void) +{ + proto_.send('g'); +} + +// Dépose une balle du barillet +void Es::deposeBalle(void) +{ + proto_.send('d'); +} + +/// Extrait une balle +void Es::extraitBalle(void) +{ + proto_.send('e'); +} + +/// Rotation du barillet +void Es::rotationBarillet(int posFinal) +{ + proto_.send('t', "b", posFinal); +} + bool Es::sync(void) { return proto_.sync(); -- cgit v1.2.3