From a6f4b5ecbc52fc438a6c48a8d3a0ef20f34dec90 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: haller Date: Wed, 24 May 2006 20:51:29 +0000 Subject: * TestAI qui compile * Ajout du Makefile.defs du rĂ©pertoire ai * Ajout d'une fonction getFd dans Motor --- i/marvin/src/ai/ai.cc | 21 ++++++++++++++------- 1 file changed, 14 insertions(+), 7 deletions(-) (limited to 'i/marvin/src/ai/ai.cc') diff --git a/i/marvin/src/ai/ai.cc b/i/marvin/src/ai/ai.cc index 1adcf5e..bbf3158 100644 --- a/i/marvin/src/ai/ai.cc +++ b/i/marvin/src/ai/ai.cc @@ -22,10 +22,17 @@ // Email: // }}} #include "ai.hh" +#include "config/config.hh" +#include "timer/timer.hh" + +/// Fonction callback useless +static void +callback (void) +{} //constructeur Ai::Ai (const Config & config) - : motor_(config), es_(config), log_ ("Ai"), + :es_(config), log_ ("Ai"), schedulableMotor_(callback, motor_.getFd()), schedulableEs_(callback, es_.getFd()), round_duration_ (config.get ("ai.round_duration")), @@ -114,7 +121,7 @@ Ai::waitJack (bool out) { do { - udpate (); + update (); } while (es_.isJackOut () != out); } @@ -156,21 +163,21 @@ void Ai::progHomoloRobal(void) /// PAF BEGIN!!! (lancer le timer) Timer::startRound(); /// on avance un poil parce que le mur c'est mal - move(400, 0); + motor_.move(400, 0); /// On tourne XXX - rotate(-M_PI/4); + motor_.rotate(-M_PI/4); /// On cherche au moins une balle (sinon c'est con) - barilletLancement(); + es_.barilletLancement(); /// XXX Avancer d'une certaine facon pour choper des balles /// XXX Ouais ba y'a encore ddes truc à faire là /// On cherche un tru (repositionnement??) - motor_.lockGoodHole(); + // XXX motor_.lockGoodHole(); motor_.findHole(); /// On trouve un trou, chouette /// Aspirer le trou es_.extraitBalle(); /// mettre une baballe - es_.deposeBlanche(); + // XXX es_.deposeBlanche(); /// Tourner 3 fois en chantant du Mickael Jackson /// Again.... /// Fin du match -- cgit v1.2.3