From 22f0f69803036f2d48e7bc1c1b63a2ee509c229e Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: becquet Date: Wed, 16 May 2007 15:05:19 +0000 Subject: fait dans la tuture à mojo avant la coupe --- i/chuck/src/ai/ai.cc | 17 ++++++++--------- i/chuck/src/ai/ai.hh | 8 ++++++-- i/chuck/src/asserv/asserv.hh | 4 ++++ 3 files changed, 18 insertions(+), 11 deletions(-) (limited to 'i/chuck/src') diff --git a/i/chuck/src/ai/ai.cc b/i/chuck/src/ai/ai.cc index e078bb6..93b7cac 100644 --- a/i/chuck/src/ai/ai.cc +++ b/i/chuck/src/ai/ai.cc @@ -246,19 +246,18 @@ Ai::progMatch(void) log_ ("match") << "Eloignement du bord"; motorMove(900,0);//On fonce tout droit while (!update ()); - /// On tourner de -90° + /// On tourner de 45° log_ ("match") << "Petite rotation de 45°"; - motorRotate(3.1416/(-4.)*(coefcolor)); + motorRotate(R45*(coefcolor)); ///On avance a travers les ordures euh on est sensé en ramacer motorMove(900.,0.); - ///On se positionne pour la marche arrière - /* - motorRotate(3.1416/(-4.)*(coefcolor)); - */ - /// On dit bonjour au mur - log_ ("match") << "Va à l'opposé"; + ///On se positionne pour la marche arrière + motorRotate(R45*(-3)*(coefcolor)); + + ///tuuutuuuutuuuuu je fait mon crénau + log_ ("match") << "Creneau"; if (!motorMove (1000, 0)) { log_ ("match") << "Un mur ! Reculons"; @@ -292,7 +291,7 @@ Ai::progMatch(void) /// Avance le robal et dit si il a finit (true) ou si il a bloqué bool -Ai::motorMove (int d, int a) +Ai::motorMove (double d, double a) { motor_.move(d, a); /// XXX Voir la distance do diff --git a/i/chuck/src/ai/ai.hh b/i/chuck/src/ai/ai.hh index 7241c25..b19dbc8 100644 --- a/i/chuck/src/ai/ai.hh +++ b/i/chuck/src/ai/ai.hh @@ -32,6 +32,10 @@ #include "scheduler/schedulable_read_fd.hh" #include "log/log.hh" +#define PI 3.14159 +#define R90 1.57079 +#define R45 0.7854 + class Ai { private: @@ -49,7 +53,7 @@ class Ai const int schedule_time_; const int reference_sensor_mask_; bool mustRotate_; - const int coefcolor; + int coefcolor; public: /// Constructeur Ai(const Config & config); @@ -75,7 +79,7 @@ class Ai /// programme de match du robal void progMatch(void); void progHomoloRobal(void); - bool motorMove (int d, int a); + bool motorMove (double d, double a); void motorRotate (double d); void motorDeblock(void); void avoidrobot(void); diff --git a/i/chuck/src/asserv/asserv.hh b/i/chuck/src/asserv/asserv.hh index ddbc104..c740b1b 100644 --- a/i/chuck/src/asserv/asserv.hh +++ b/i/chuck/src/asserv/asserv.hh @@ -125,6 +125,10 @@ class Asserv : public Proto::Receiver void clearParams (void); /// Implémentation du proto::Receiver. void receive (char command, const Proto::Frame &frame); + + /* /// + * + * */ private: /// Convert mm to steps. int mmToStep (double mm) const; -- cgit v1.2.3