From 8f486613be58ced269db1d437e560c16558604e8 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: becquet Date: Thu, 10 May 2007 18:49:20 +0000 Subject: Création de chuck, le programme du robot 2007. --- i/chuck/src/serial/serial.hh | 64 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 64 insertions(+) create mode 100644 i/chuck/src/serial/serial.hh (limited to 'i/chuck/src/serial/serial.hh') diff --git a/i/chuck/src/serial/serial.hh b/i/chuck/src/serial/serial.hh new file mode 100644 index 0000000..d66971e --- /dev/null +++ b/i/chuck/src/serial/serial.hh @@ -0,0 +1,64 @@ +#ifndef serial_hh +#define serial_hh +// serial.hh +// robert - programme du robot 2005. {{{ +// +// Copyright (C) 2005 Nicolas Schodet +// +// Robot APB Team/Efrei 2005. +// Web: http://assos.efrei.fr/robot/ +// Email: robot AT efrei DOT fr +// +// This program is free software; you can redistribute it and/or modify +// it under the terms of the GNU General Public License as published by +// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or +// (at your option) any later version. +// +// This program is distributed in the hope that it will be useful, +// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of +// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the +// GNU General Public License for more details. +// +// You should have received a copy of the GNU General Public License +// along with this program; if not, write to the Free Software +// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. +// +// }}} +#include "serial_base.hh" + +/// Classe générique qui utilise la sous-classe apropriée de SerialBase en +/// fonction du paramètre de Serial::open(). +class Serial +{ + bool blocking_; + SerialBase *sb_; + public: + /// Constructeur. + Serial (bool blocking = false); + /// Destructeur. + ~Serial (void); + /// Ouvre et paramètre le port série. \a ttyname peut être un device + /// ("/dev/tty00,115200", voir SerialDev), un programme précédé d'un tube + /// ("|simul_asserv", voir SerialPipe) ou l'entrée/sortie standard ("-"). + void open (const std::string &ttyname); + /// Ferme le port série, appellé automatiquement dans le destructeur. + void close (void); + /// Lit un bloc, retourne le nombre d'octets lus ou <= 0 en cas d'erreur + /// ou si aucun caractère n'est disponible. Pour le robot, préferer en + /// général getchar() pour du non-bloquant. + ssize_t read (void *buf, size_t size) { return sb_->read (buf, size); } + /// Lit un caractère, ou -1 en cas d'erreur ou si aucun caractère n'est + /// disponible. + int getchar (void) { return sb_->getchar (); } + /// Ecrit un bloc. + void write (const void *buf, size_t size) { sb_->write (buf, size); } + /// Ecrit un caractère. + void putchar (int c) { sb_->putchar (c); } + /// Attend que des caractères soient disponibles pendant un delay en + /// millisecondes. + bool wait (int timeout = -1) { return sb_->wait (timeout); } + /// Récupère le descripteur. + int getFd (void) const { return sb_->getFd (); } +}; + +#endif // serial_hh -- cgit v1.2.3