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-rw-r--r--p/reu/cr_20051205.txt178
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diff --git a/p/reu/cr_20051205.txt b/p/reu/cr_20051205.txt
new file mode 100644
index 0000000..1537484
--- /dev/null
+++ b/p/reu/cr_20051205.txt
@@ -0,0 +1,178 @@
+*Title: Compte-Rendu de la réunion du Lundi 05/12/2005
+*Author: djerem
+-----------------------------------------------
+*TOC
+-----------------------------------------------
+
+* Présent
+ [Romain Becquet]
+ [Thomas Burg]
+ [Guillaume Chevillot]
+ [Jérémy Dufour]
+ [Vincent Genèves]
+ [Thomas Lambert]
+ [Nicolas Haller]
+ [Nicolas Schodet]
+
+* De passage
+ [Pierre Prot]
+ [Adrien Carbonne ?]
+
+* Général
+
+De manière globale, on est un peu beaucoup à la bourre et il serait temps de
+ce bouger le cul !
+Dans les choses à faire rapidement :
+ [Maquettes et test à finir] C'est un des points les plus urgents car
+ c'est bloquant ! Parce que sans, il est difficile de savoir quelle
+ stratégie parait viable et en plus, on ne peut pas du tout commencer à
+ faire les plans méca sans !!
+ [Travailler sur les capteurs] Faire des recherches et des tests sur
+ des solutions à base de capteur pour le placement au dessus des trous
+ et les détections de balles...
+ [Avant projet] Et oui, il faut rendre un avant projet à Planète
+ Science avant le 3 janvier 2006 et avec les vacances, autant dire que
+ c'est dans deux semaines !
+ [Élire un responsable électronique] Miaou ? Marcel ? Un volontaire ?
+ Le premier qui finit une carte élec fonctionnelle ?
+ [Deadlines d'électronique à fixer] Un des futurs boulot du responsable
+ élec :)
+ [Diriger une réunion] Histoire d'éviter que Ni monopolise le stylo,
+ Gaasmann fasse des tutorats, djerem fasse des démos de sl et Tb
+ découvrent des cartes n'élec planquées dans l'école ;)
+ [Trouver une ponceuse] On en a besoin pour la table.
+ [Acheter de la peinture] Les bonnes références dans les bonnes
+ proportions évidemment ;)
+ [Trouver de l'encre de chine] Pour tester le rendu sur les balles de
+ ping pong.
+ [Avoir une maison des assos qui s'ouvrent]
+
+* La table
+Il faut qu'on finisse la table pour pouvoir commencer les tests grandeurs
+natures
+ * Trouver une ponceuse pour pouvoir pendre et terminer de réparer les
+ trous
+ * Acheter des peintures et prendre les bonnes dans les bonnes
+ proportions
+
+* Divers :
+ * Encre de chine pour les balles. C'est utile pour bosser sur la
+ caméra ! Aucun de test significatif ne peut être fait sans la table.
+
+* Méca
+** C'est urgent !
+C'est le point le plus urgent et le plus bloquant ! Toute la phase de
+conception de la méca n'avance pas en ce moment. Les tests avec le barillet
+seront fait dès que la maison des assos sera open ! Demain peut-être ?
+** Achat turbine
+Achat d'une turbine : EDF50. Elle va arriver d'ici quelques jours.
+** Les capteurs
+En attendant d'avoir plus d'éléments pour faire les plans, on va s'occuper de
+la partie capteur dont on a besoin : lesquels prendre, les placer à quel
+endroit...
+En vrac, on a besoin de capteurs pour :
+ * Détection des trous :
+ * Détecteur de couleurs autour des trous.
+ * Contenu des trous :
+ * Utiliser un doigt qui tombe beaucoup sans balle et pas assez
+ quand il y a une balle. Risque de coinçage
+ * Utilisation d'un capteur sharp + couleurs placé devant en
+ dessous du robot à la verticale.
+ * Les sharps ne marchent pas dans les 8 premiers cm. A tester
+ tout de même pour voir si ce n'est pas exploitable..
+ * Balles :
+ * Détecteur de couleurs des balles : noirs/blanches.
+ * Détecteur de position pour poser les balles dans les trous.
+ * Détection du robot adverses (on est civilisé maintenant, on ne
+ rentre plus dans les robots)
+ * Balises ?
+ * Tourelles ?
+ * Vérifier que l'ont puissent trouver des capteurs de couleurs
+ suffisamment fiables pour détecter toutes les couleurs (noir, blanc,
+ rouge, bleu, les couleurs de la table)
+
+** Solution de centrage au dessus des trous par capteurs
+Le problème est le suivant : comment bien placer le robot au dessus des trous.
+On pourrait utiliser la caméra, mais une solution par capteurs serait aussi
+avantageuse.
+A l'aide de trois capteurs placés en dessus du robot, en triangle, qui regarde
+le sol, on peut ce centrer au dessus du trou : on place deux capteurs de
+chaque côté du robot, écartés de la taille d'un trou. Si le gauche détecte la
+couleur d'un trou, on freine de ce côté : le robot va alors se mettre à
+tourner au dessus du trou. Une fois que le capteur de l'autre côté détecte la
+couleur, on se retrouve en face du trou. Il reste plus qu'a utiliser le
+dernier capteur pour avancer suffisamment pour être aligner au dessus du trou.
+C'est pas beau ?
+
+Il faudra faire attention au freinage et donc au placement du dernier capteur
+pour ne pas trop dépasser le trou.
+
+On peux également placer plus de capteurs pour avoir plus de
+précisions/informations.
+
+
+** Les solutions stratégiques
+Il y a comme solution possible :
+ * Le barillet : prendre plein balles, les conserver et les replacer
+ ensuite dans les bons trous.
+ * Traiter un trou, virer la balle noir dedans si y a besoin, la garder
+ et en mettre une bonne à la place puis placer la balle noir dans le
+ trou adverse. En gros, cette méthode est plus dans une optique de non
+ conservation de balle (enfin juste une) et plus dans le trou par trou.
+
+De nombreuses questions ont été soulevées pour la mise en place du barillet et
+son fonctionnement :
+ * Trop complexe d'un point de vue méca ? Ne vaudrait-il
+ mieux pas s'en passer et faire quelque choses de plus simple ?
+ * Utiliser un moteur pas à pas pour faire tourner le barillet ?
+ * Utiliser un cerveau moteur ? Celui de Tb est trop gros ;)
+ * Placer des capteurs autour du barillet pour voir le contenu
+ * Système avec des ergot sur le contour du barillet pour le faire
+ arrêter au bonne endroit.
+ * Placer des réflecteurs autour du barillet au niveau de chaque trou
+ qui réfléchissent un capteur et ainsi indique qu'on est sur un trou
+ * Utiliser des contacteurs placer sur le barillet qui font contacte
+ (ILS).
+ * Placer des capteurs au dessus du barillet, un de chaque coté du
+ "chargeur/aspirateur" pour qu'il regarde verticalement le contenu des
+ trous du chargeur pour voir si il y a une balle et sa couleur.
+ * Utiliser un moteur codeur comme pour l'asserv.
+ * Un barillet à 5 trous donne 10 positions possibles si on veux une
+ entrée et une sortie à l'avant et à l'arrière du robot
+ * Deux systèmes d'aspirations : un devant pour chopper les balles
+ devant et un derrière pour chopper celle des trous et les mettre dans
+ les trous aussi.
+ * Pour le conduit de derrière qui permet les E/S en même temps, il
+ faudrait une sorte d'entonnoir pour éviter que la balle reste coincé
+ en cas de sortie si on n'est pas assez précis pour être parfaitement
+ au dessus du trou (entonnoir arrondi en résine & co...)
+ * Faire un éjecteur de coté pour les balles noirs pour éviter de les
+ garder. Problème, Murphy risque de les faire rentrer dans nos propres
+ trous et là ça sera là merde !
+ * Garder les balles noirs à l'intérieur une fois ramasser pour
+ qu'elles nous gênent plus.
+
+** Forme du robot
+Il doit avoir la pêche, il va être nourri aux bonne batteries entretenu par
+Gaasmann.
+Adapter la forme du robot pour ne pas gêner l'entrée des balles. Une forme
+parabolique pourrait être idéale. Mais il faut faire attention à ne pas avoir
+plus de 14 balles dans le robot.
+
+** Caméra
+ * La placer en dessous pour la détection des trous. Avantage, on
+ contrôlera nous même notre lumière, ce qui est plus facile pour bien
+ voir avec la caméra.
+
+** Rouler avec des trous
+La solution des roues larges assure de fonctionner même sans les capteurs et
+aussi lorsqu'on recule.
+
+* Conclusion
+Le plus important reste d'avancer bien sûr, il faudra donc s'occuper de finir
+les maquettes de tests pour récupérer des balles et aussi de travailler sur
+les capteurs afin que l'on puisse commencer à faire les plans méca le plus
+rapidement possible !
+
+
+A mettre dans p/reu