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index e377c55..44d4ca6 100644
--- a/n/es-2007/src/main.c
+++ b/n/es-2007/src/main.c
@@ -40,7 +40,7 @@
#include "sharp.h" /* SHarps module */
#include "lcd.h" /* Communication with the LCD card */
#include "ack.h" /* Ack module */
-#include "barillet.h"
+#include "ascenseur.h"
/* Statistics for RVB sensors */
uint8_t sensor_rvb_stat_enable[RVB_MAX_SENSOR], sensor_rvb_stats[RVB_MAX_SENSOR];
@@ -206,49 +206,9 @@ proto_callback (uint8_t cmd, uint8_t size, uint8_t *args)
lcd_grub_booting ();
return;
-/* tests primaires pour le barillet */
- case c ('v',3):
- temp_16b = v8_to_v16 (args[1], args[2]);
- vitesse_turbine( args[0], temp_16b);
- break;
-
- case c('w',1):
- sens(args[0]);
- break;
-
-/* tests plus complexes de la gestion du barillet */
-
- /* Initialise la position du barillet. */
- case c ('i', 0):
- barillet_init_zero ();
- break;
- /* bon on commence - le jack est parti */
- case c ('g', 0):
- barillet_debut_lancement();
- break;
- /* on passe en vitesse turbine rapide */
- case c ('h',0):
- barillet_lancement();
- break;
- /* Coucouche panier. */
- case c ('s', 0):
- barillet_sleep ();
- break;
- /* deposer une balle du barillet */
- case c ('d', 0):
- depot_balle();
- break;
- /* extraire une balle */
- case c ('e', 0):
- extraction();
- break;
- /* rotation du barillet */
- case c ('t', 1):
- rotation(args[0]);
- break;
- /* vidange du barillet */
- case c ('n', 0):
- vidange_barillet();
+ /* Ascenseur*/
+ case c ('a', 3):
+ ascenseur_bouge (args[0], args[1], args[2]);
break;
/* Unknown commands */
@@ -277,8 +237,8 @@ main (void)
sensor_rvb_init ();
/* Init Color button init */
others_init();
- /* barillet init */
- barillet_init();
+ /* ascenseur init */
+ ascenseur_init();
/* Servo motor init */
servo_motor_init ();
/* Sharp init */
@@ -435,8 +395,7 @@ main (void)
}
- /* gestion du barilet */
- sequenceur_barillet ();
+ ascenseur_update();
/* Sharps */
for (compt = 0; compt < SHARP_NUMBER; compt++)