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-rw-r--r--i/marvin/src/es/es.cc72
-rw-r--r--i/marvin/src/es/es.hh26
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diff --git a/i/marvin/src/es/es.cc b/i/marvin/src/es/es.cc
index 0e93d0f..8454ac5 100644
--- a/i/marvin/src/es/es.cc
+++ b/i/marvin/src/es/es.cc
@@ -59,10 +59,82 @@ void Es::loadConfig(const Config & config)
tty_ = config.get<std::string>("es.tty");
}
+// Envoie de la config des sensors RVB
+void Es::setRVBSensorsConfig(int false_ic, int max_ov)
+{
+ proto_.send('p',"bw", false_ic, max_ov);
+}
+
+// Envoie de la config des sniff RVB
+void Es::setRVBSniffConfig(int ref_ratio)
+{
+ proto_.send('x', "b", ref_ratio);
+}
void Es::receive(char command, const Proto::Frame & frame)
{
}
+// Règle les stats des sensors RVB
+void Es::setRVBSensorsStat(int mask_captor, int freq)
+{
+ proto_.send('S', "wb", mask_captor, freq);
+}
+
+// règle la couleur actuelle comme référente
+void Es::setRefColor(int mask_captor, int mode)
+{
+ proto_.send('r', "wb", mask_captor, mode);
+}
+
+/// Règle les stats si le "sensors is seen"
+// XXX Faudra lui filer un vrai nom quand même
+void Es::setRVBSeenStat(int mask_captor, int freq)
+{
+ proto_.send('A', "wb", mask_captor, freq);
+}
+
+// Discute avec les servo...
+void Es::setServoPos(int servoNb, int servoPos)
+{
+ proto_.send('m', "bb", servoNb, servoPos);
+}
+
+// Règle la vitesse des turbines
+void Es::setTurbineSpeed(int turbNb, int speed)
+{
+ proto_.send('v', "bw", turbNb, speed);
+}
+
+// Règle le sens de rotation du barillet
+void Es::setTheMeaningOfRotationOfBarillet(int answer)
+{
+ proto_.send('w', "b", answer);
+}
+
+// Init n°2 of barillet
+void Es::init2Barillet(void)
+{
+ proto_.send('g');
+}
+
+// Dépose une balle du barillet
+void Es::deposeBalle(void)
+{
+ proto_.send('d');
+}
+
+/// Extrait une balle
+void Es::extraitBalle(void)
+{
+ proto_.send('e');
+}
+
+/// Rotation du barillet
+void Es::rotationBarillet(int posFinal)
+{
+ proto_.send('t', "b", posFinal);
+}
+
bool Es::sync(void)
{
return proto_.sync();
diff --git a/i/marvin/src/es/es.hh b/i/marvin/src/es/es.hh
index b4bf5b3..deb9771 100644
--- a/i/marvin/src/es/es.hh
+++ b/i/marvin/src/es/es.hh
@@ -58,6 +58,30 @@ class Es : public Proto::Receiver
private:
/// Charge les paramètre du fichier de config
void loadConfig(const Config & config);
+ /// Envoie de la config des sensors RVB
+ void setRVBSensorsConfig(int false_ic, int max_ov);
+ /// Envoie de la config des sniff RVB
+ void setRVBSniffConfig(int ref_ratio);
+ /// Règle les stats des sensors RVB
+ void setRVBSensorsStat(int mask_captor, int freq);
+ /// règle la couleur actuelle comme référente
+ void setRefColor(int mask_captor, int mode);
+ /// Règle les stats si le "sensors is seen"
+ // XXX Faudra lui filer un vrai nom quand même
+ void setRVBSeenStat(int mask_captor, int freq);
+ /// Discute avec les servo...
+ void setServoPos(int servoNb, int servoPos);
+ /// Règle la vitesse des turbines
+ void setTurbineSpeed(int turbNb, int speed);
+ /// Règle le sens de rotation du barillet
+ void setTheMeaningOfRotationOfBarillet(int answer);
+ /// Init n°2 of barillet
+ void init2Barillet(void);
+ /// Dépose une balle du barillet
+ void deposeBalle(void);
+ /// Extrait une balle
+ void extraitBalle(void);
+ /// Rotation du barillet
+ void rotationBarillet(int posFinal);
};
-
#endif // es_hh