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path: root/i/marvin/src/ai/ai.hh
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-rw-r--r--i/marvin/src/ai/ai.hh11
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diff --git a/i/marvin/src/ai/ai.hh b/i/marvin/src/ai/ai.hh
index 2883be9..25bba63 100644
--- a/i/marvin/src/ai/ai.hh
+++ b/i/marvin/src/ai/ai.hh
@@ -45,7 +45,9 @@ class Ai
scheduler::SchedulableReadFd schedulableMotor_;
scheduler::SchedulableReadFd schedulableEs_;
// Paramètres générales du robot
- const int RoundDuration_;
+ const int round_duration_;
+ const int schedule_time_;
+ const int reference_sensor_mask_;
public:
/// Constructeur
Ai(const Config & config);
@@ -57,7 +59,6 @@ class Ai
/// Arrête complêtement le robot
void stop(void);
/// Fonction de tempo
- /// XXX Vérifier que ce soit bien des milisec
void temporisation (int msec);
/// Attend le jack rentre(false) ou sorte (true)
void waitJack (bool out);
@@ -65,6 +66,12 @@ class Ai
bool update (void);
/// La célèbre fonction sync
bool sync (void);
+ /// Stop the mouvement of the motor
+ void stop (void);
+ /// Init things for a match.
+ void prepare (void);
+ /// Reference sensors
+ void referenceSensors (void);
/// programme d'homologation du robal
void progHomoloRobal(void);
};