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-rw-r--r--i/chuck/src/ai/ai.cc17
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diff --git a/i/chuck/src/ai/ai.cc b/i/chuck/src/ai/ai.cc
index e078bb6..93b7cac 100644
--- a/i/chuck/src/ai/ai.cc
+++ b/i/chuck/src/ai/ai.cc
@@ -246,19 +246,18 @@ Ai::progMatch(void)
log_ ("match") << "Eloignement du bord";
motorMove(900,0);//On fonce tout droit
while (!update ());
- /// On tourner de -90°
+ /// On tourner de 45°
log_ ("match") << "Petite rotation de 45°";
- motorRotate(3.1416/(-4.)*(coefcolor));
+ motorRotate(R45*(coefcolor));
///On avance a travers les ordures euh on est sensé en ramacer
motorMove(900.,0.);
- ///On se positionne pour la marche arrière
- /*
- motorRotate(3.1416/(-4.)*(coefcolor));
- */
- /// On dit bonjour au mur
- log_ ("match") << "Va à l'opposé";
+ ///On se positionne pour la marche arrière
+ motorRotate(R45*(-3)*(coefcolor));
+
+ ///tuuutuuuutuuuuu je fait mon crénau
+ log_ ("match") << "Creneau";
if (!motorMove (1000, 0))
{
log_ ("match") << "Un mur ! Reculons";
@@ -292,7 +291,7 @@ Ai::progMatch(void)
/// Avance le robal et dit si il a finit (true) ou si il a bloqué
bool
-Ai::motorMove (int d, int a)
+Ai::motorMove (double d, double a)
{
motor_.move(d, a); /// XXX Voir la distance
do