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-rw-r--r--a/puiss/README106
-rw-r--r--a/puiss/puiss.txt38
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diff --git a/a/puiss/README b/a/puiss/README
index 55c92b0..f462a99 100644
--- a/a/puiss/README
+++ b/a/puiss/README
@@ -1,4 +1,108 @@
-puiss - Carte de puissance d'alimentation des moteurs de déplacement.
+Title: Carte de puissance moteur Juillet 2003 - REV C
+Author: Tb
+
+ Description
+
+Cette carte est destinée à commander 2 moteurs à courant continu en vue d'un
+asservissement (position, vitesse).
+
+Cette carte s'alimente avec une tension continue pouvant aller de 7V (due au
+7805) jusqu'à 14 V (due aux diodes transils). Elle a été conçue pour
+fonctionner avec une batterie de 12V.
+
+CETTE CARTE N'EST PAS PROTÉGÉE CONTRE LES INVERSION DE POLARITÉ !
+
+Elle dispose de 4 lignes de commande pour piloter les 2 moteurs. 2 lignes
+marche/arrêt, une pour chaque moteur, prévu pour être commander en PWM (faire
+varier le rapport cyclique et ainsi faire varier la tension moyenne aux bornes
+du moteur).
+
+Les 2 autres lignes de commande permettent de commander le sens de rotation du
+moteur. Il s'agit d'un pont en H (H bridge).
+
+La carte est dotée d'optocoupleurs, car les moteurs électriques sont sources
+de parasites. D'une LED témoin qui indique la présence de l'alimentation sur
+la carte.
+
+Elle est aussi protégée contre les surtensions liés aux moteurs. Une bobine,
+des capacités de découplage et des diodes transils (uni et bi-directionnel)
+protège les drivers de MOSFET (TC4428) des surtensions provoqués par une
+commande en PWM des moteurs.
+
+Les moteurs eux-mêmes sont protégés des forts courants par des polyswitchs.
+
+Avec des pistes étamées et des bons transistors (attention à l'énergie
+dissipé) l'on peut commander des moteurs consommant 3A nominal.
+
+ Recommandations Particulières
+
+Brancher cette carte sur une batterie particulière pour ne pas parasiter les
+autres cartes.
+
+ Améliorations possibles
+
+Augmenter la tension d'alimentation. (Changer de drivers de MOSFET, de diode
+transil, 7805).
+
+ Codes de commande Farnell
+
+ ! Liste des composants !
+ !-----!--------------!-----------------------------------!----------!
+ ! Nom ! Valeur ! Description ! Farnell !
+ !-----!--------------!-----------------------------------!----------!
+ ! D1 ! BYW80 ! DIODE ! 366-705 !
+ ! L1 ! 1000µH ! INDUCTOR, European symbol ! 517-926 !
+ ! OK1 ! HCPL2530 ! HEWLETT PACKARD OPTO COUPLER (*) ! 359-8962 !
+ ! Q1 ! IRF5305 ! P-Channel MOSFET -50V; 7A; 0,4Ohm ! 167-927 !
+ ! T1 ! STP60NE06-16 ! N-CHANNEL MOSFET ! 498-038 !
+ ! TR2 ! SA13CA ! Transient-suppressor DIODE ! 167083 !
+ ! TR3 ! SA13A ! DIODE ! 167010 !
+ ! U$1 ! TC4428 ! 5A Dual Fet driver ! 295-048 !
+
+(*) Apparemment cet optocoupleur n'est pas assez rapide il faut la remplacer
+par la référence ref HCPL2630 Farnell : 3599048 qui a des Tphil et Tplh de
+l'ordre de 50ns alors que le HCPL est de l'ordre de 500ns.
+
+ Quels que mots sur le choix des transistors
+
+L'idéal dans un montage Push-Pull est d'avoir 2 transistors dont les
+caractéristiques sont identiques. Or que l'on travaille avec des transistors
+bipolaires, fet ou mosfet et... les 2 transistors ne peuvent être identiques
+sinon... il faut utiliser des dispositifs particuliers. Le montage est donc
+forcément déséquilibré. Ce n'est pas très dérangeant dans un pont en H, il
+faut cependant essayer de prendre une paire de transistors qui ont des
+caractéristiques semblables.
+
+En technologie FET, de même en tech. MOSFET il a 2 types de transistors. Les
+transistors dopés N et ceux dopés P. Les transistors canal P coûte plus cher
+et leur liste de choix est bien moins importante si l'on compare à un canal N.
+C'est pour cela que le canal P choisie à une résistance Rd(on) 4x plus
+importante que celle du canal N (cela est du aux propriétés du silicium dopé
+P, qui possède moins de "trou" que du silicium dopé N pour un volume égale).
+
+Le STP60NE06-16 de chez ST (canal N) :
+
+ Vdss = 60V
+ Rds(on) < 0.016 Ohm
+ Id = 60A
+
+Le IRF5305 de chez International Rectifier (canal P) :
+
+ Vdss = -55V
+ Rds(on) = 0.06 Ohm
+ Id = -31A
+
+Rq : Une approximation de l'énergie dissipé lorsque les transistors
+conduisent P = Rds(on) * i² Le courant nominal du moteur est de 6A.
+
+ P(canal N) = 0.016 * 6² = 0,576 W
+ P(canal P) = 0.06 * 6² = 2,16 W
+
+Avec les données des datasheets, et les modèles de résistance thermique
+équivalente, il est possible de déterminer quel radiateur il faut mettre pour
+ne pas faire fondre les jonctions des transistors.
+
+ Licence
Copyright (C) 2005 Efrei Robotique
diff --git a/a/puiss/puiss.txt b/a/puiss/puiss.txt
index bdd3440..f4d72f0 100644
--- a/a/puiss/puiss.txt
+++ b/a/puiss/puiss.txt
@@ -7,13 +7,13 @@ Cette carte est destinée à commander 2 moteurs à courant continu en vue d'un
asservissement (position, vitesse).
Cette carte s'alimente avec une tension continue pouvant aller de 7V (due au
-7805) jusqu'à 14 V (due aux diodes transils). Elle a été concue pour
+7805) jusqu'à 14 V (due aux diodes transils). Elle a été conçue pour
fonctionner avec une batterie de 12V.
-CETTE CARTE N'EST PAS PROTEGÉE CONTRE LES INVERTIONS DE POLARITE !
+CETTE CARTE N'EST PAS PROTÉGÉE CONTRE LES INVERSION DE POLARITÉ !
Elle dispose de 4 lignes de commande pour piloter les 2 moteurs. 2 lignes
-marche/arret, une pour chaque moteur, prévu pour être commander en PWM (faire
+marche/arrêt, une pour chaque moteur, prévu pour être commander en PWM (faire
varier le rapport cyclique et ainsi faire varier la tension moyenne aux bornes
du moteur).
@@ -21,7 +21,7 @@ Les 2 autres lignes de commande permettent de commander le sens de rotation du
moteur. Il s'agit d'un pont en H (H bridge).
La carte est dotée d'optocoupleurs, car les moteurs électriques sont sources
-de parasites. D'une led témoin qui indique la présence de l'alimentation sur
+de parasites. D'une LED témoin qui indique la présence de l'alimentation sur
la carte.
Elle est aussi protégée contre les surtensions liés aux moteurs. Une bobine,
@@ -29,7 +29,7 @@ des capacités de découplage et des diodes transils (uni et bi-directionnel)
protège les drivers de MOSFET (TC4428) des surtensions provoqués par une
commande en PWM des moteurs.
-Les moteurs eux-même sont protégés des forts courants par des polyswitchs.
+Les moteurs eux-mêmes sont protégés des forts courants par des polyswitchs.
Avec des pistes étamées et des bons transistors (attention à l'énergie
dissipé) l'on peut commander des moteurs consommant 3A nominal.
@@ -59,7 +59,7 @@ transil, 7805).
! TR3 ! SA13A ! DIODE ! 167010 !
! U$1 ! TC4428 ! 5A Dual Fet driver ! 295-048 !
-(*) Apparament cet optocoupleur n'est pas assez rapide il faut la remplacer
+(*) Apparemment cet optocoupleur n'est pas assez rapide il faut la remplacer
par la référence ref HCPL2630 Farnell : 3599048 qui a des Tphil et Tplh de
l'ordre de 50ns alors que le HCPL est de l'ordre de 500ns.
@@ -69,7 +69,7 @@ L'idéal dans un montage Push-Pull est d'avoir 2 transistors dont les
caractéristiques sont identiques. Or que l'on travaille avec des transistors
bipolaires, fet ou mosfet et... les 2 transistors ne peuvent être identiques
sinon... il faut utiliser des dispositifs particuliers. Le montage est donc
-forcément déséquilibré. Ce n'est pas tres dérangeant dans un pont en H, il
+forcément déséquilibré. Ce n'est pas très dérangeant dans un pont en H, il
faut cependant essayer de prendre une paire de transistors qui ont des
caractéristiques semblables.
@@ -98,6 +98,28 @@ conduisent P = Rds(on) * i² Le courant nominal du moteur est de 6A.
P(canal N) = 0.016 * 6² = 0,576 W
P(canal P) = 0.06 * 6² = 2,16 W
-Avec les données des datasheets, et les modeles de résistance thermique
+Avec les données des datasheets, et les modèles de résistance thermique
équivalente, il est possible de déterminer quel radiateur il faut mettre pour
ne pas faire fondre les jonctions des transistors.
+
+* Licence
+
+Copyright (C) 2005 Efrei Robotique
+
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+ Web: http://assos.efrei.fr/robot/
+ Email: robot AT efrei DOT fr
+
+This program is free software; you can redistribute it and/or modify
+it under the terms of the GNU General Public License as published by
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+(at your option) any later version.
+
+This program is distributed in the hope that it will be useful,
+but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
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